1.一种多速率重介分选信息物理系统，其特征在于，包括数据采集与提升模块、多速率连续在线辨识模块和多速率智能控制模块；

所述数据采集与提升模块用于，通过数据采集装置采集重介质悬浮液密度和给水阀门开度的数据，并根据系统是否成功采集到数据，判断是否发生数据丢失现象，如果系统没有成功采集到数据，则发生数据丢失现象，则根据预测模型，采用上一时刻的数据估计所丢失的数据，对丢失数据进行补偿，如果没有发生数据丢失现象，则将所采集的数据送入卡尔曼滤波器，消除噪声；采用提升技术重构数据，将数据以框架周期堆叠，形成多速率系统下的增广数据；

所述多速率连续在线辨识模块用于，根据重构后的数据，采用多速率连续在线辨识方法辨识系统参数，建立重介分选多速率系统的模型；

所述多速率智能控制模块用于，根据重介分选多速率系统的模型，设计多速率模型预测控制器；设计多速率事件触发机制，使控制器按需更新。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述采用提升技术重构数据，将数据以框架周期堆叠，形成多速率系统下的增广数据，具体包括：给水阀门开度的控制周期为Ta＝ah，重介质悬浮液密度的采样周期为Tb＝bh，h为基周期，a代表控制周期与基周期的倍数关系，b代表采样周期与基周期的倍数关系；

定义框架周期T0为控制周期和采样周期的最小公倍数，通过提升技术分别将b个给水阀门开度的数据和a个重介质悬浮液密度的数据进行堆叠，形成以框架周期为新周期的重构数据，具体公式如下所示：其中， 代表以框架周期为新周期的给水阀门开度重构数据， 代表以框架周期为新周期的悬浮液密度重构数据，m为框架周期下的步数，u(mT0+bTa)表示第m个框架周期内的第b个给水阀门开度数据，y(mT0+aTb)表示第m个框架周期内的第a个重介质悬浮液密度数据。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述多速率连续在线辨识模块具体执行如下步骤：重介分选多速率系统的模型如下所示：

其中，m为框架周期下的步数，x表示重介分选密度回路的状态，u表示给水阀门的开度，y表示重介质悬浮液的密度；

将重介分选多速率系统的模型改写为：

Z(m)＝＝θ(m)X(m)

其中， 为系统输出， 为当前时刻多速率系统参数矩阵，为系统输入，A、B、C、D为重介分选多速率系统的模型的参数；

定义性能指标函数J为：

其中θ(m‑1)为上一步的多速率系统参数矩阵；α为可调的权值系数；令性能指标函数对θ(m)求导，得到如下多速率连续在线辨识计算式：T T ‑1

θ(m)＝(αθ(m‑1)+Z(m)X(m))(X(m)X(m) +α) ，其中T表示转置运算；在每一个框架周期，将重构后的数据带入多速率连续在线辨识计算式中，求得多速率连续在线辨识结果 重介分选多速率系统的模型的参数为A＝θ1，B＝θ2，C＝θ3，D＝θ4。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述多速率智能控制模块具体执行如下步骤：步骤1，设计多速率模型预测控制器：设预测时域和控制时域均为1，定义1步预测输出向量Y(m+1|m)和控制律U(m)分别为：Y(m+1|m)＝[y(m+1|m)]，

U(m)＝[u(m)]，

其中，y(m+1|m)表示在m时刻对m+1时刻的重介质悬浮液密度估计值，u(m)表示当前时刻给水阀门开度；

步骤2，预测模型为：

Y(m+1|m)＝Sxx(m)+SuU(m)，

其中Sx＝CA，Sx为预测方程中状态项的系数，Su＝CB+D，Su为预测方程中控制项的系数；Y(m+1|m)为在m时刻对m+1时刻的重介质悬浮液密度估计值；

2 2

步骤3，定义性能指标函数Jmpc＝||ΓY(Y(m+1|m)‑W(m+1))||+||ΓUU(m)|| ，其中，W(m+

1)＝[w(m+1)]，w代表重介质悬浮液密度的设定值，ΓY和ΓU为加权因子，分别设为ΓY＝diag{0.1,0.1,0.1,0.1}，diag{·}表示对角矩阵，{0.1,0.1,0.1,0.1}为对角线元素，ΓU＝diag{0.006,0.006,0.006,0.006,0.006,0.006}，{0.006,0.006,0.006,0.006,0.006,

0.006}为对角线元素；

步骤4，令性能指标函数Jmpc对U(m)求导，求得多速率模型预测控制器的控制律U(m)＝K(W(m+1)‑Sxx(m))，其中，K为控制器系数， T表示矩阵转置；

步骤5，设计事件触发机制；

步骤6，定义事件触发误差和事件触发阈值；

步骤7，定义多速率事件触发条件组。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，步骤5包括：计算误差v(m)为当前时刻重介质悬浮液密度与上一触发时刻密度设定值之差，跟踪误差d(m)为当前时刻重介质悬浮液密度与设定值之差。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，步骤6包括：定义事件触发误差e(m)：为e(m)＝v(m)‑d(m)，

定义事件触发阈值eT为：

其中，μ是调节阈值。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，步骤7包括：定义如下多速率事件触发条件组：。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，步骤7中，当多速率事件触发条件组中至少有一个成立时，满足事件触发机制，控制器更新，并将更新后的控制律保存在重介分选现场的零阶保持器中，使控制律维持不变；当多速率事件触发条件组均不成立时，事件触发机制不满足，控制器不更新，控制律仍为零阶保持器中所保存的控制律。