1.一种通感一体化无人机网络的多点多维接入方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，信息收集步骤：网络中共有K架无人机，且网络中的簇首无人机能够与任意一架无人机进行单跳通信或者多跳通信，每架非簇首无人机利用自身携带的通感一体化设备对网络外的无人机动态进行实时监控；

步骤2，信息融合步骤：采用加权融合的方式得到某架无人机动态变化情况的判断系数 ，当 ，认为无人机节点准备接入网络；当 ，认为无人机节点准备离开网络；当 ，认为无人机节点维持当前状态；和 表示阈值；

步骤3，多维接入步骤包括如下步骤：

步骤31，接入帧收发步骤：簇首无人机选择通信判断准确的无人机作为准备接入网络的待接入无人机的接入端口，通信判断准确的无人机的集合记为{1#,…,N#}，待接入无人机记为i#，待接入无人机在固定的频率f1广播采用二进制相移键控调制的接入帧，接入帧会被选定的{1#,…,N#}接收，且接入帧会被选定无人机通信的地面设备接收，地面设备将收集到的接入帧通过放大转发的方式发送给选定的无人机n#，接入帧会在选定的无人机n#处进行等增益合并，并将合并后的接入帧传送至簇首无人机；

步骤32，允许接入帧发送步骤：簇首无人机依次解调{1#,…,N#}发送过来的接入帧，当簇首无人机无法接收到i#的接入帧时，认为i#不能直接与簇首无人机通信，选择{1#,…,N#}中通信信号强度最大的无人机记为j#作为中继辅助i#与簇首无人机的通信，簇首无人机根据接入帧中的待接入无人机序号和地址信息，在固定的频率f2发送允许接入帧，f2 f1；

步骤33：判断待接入无人机在时间t内是否接收到允许接入帧，若是，则结束，否则执行步骤34；

步骤34：待接入无人机延迟一个随机时间，重新发送接入帧；

步骤35：判断待接入无人机接入网络次数是否大于M，若是，那么接入失败，否则，返回执行步骤31；

在所述信息融合步骤中，将 省略， 简写成 ，

，其中 和 分别是感知部分和通信部分的加

权值， ； 是不同无人机感知监控的加权值集合，满足 ，

是不同无人机通信监控的加权值集合，满足 ， 。

2.根据权利要求1所述的多点多维接入方法，其特征在于：在所述信息收集步骤中，对于网络外的任意一架无人机，网络中的第 架无人机在第 时刻对其动态的监控结果记为，其中 代表通过感知技术得到的监控结果， 对应无人机接入网络，对应无人机离开网络， 对应维持现状， 代表通过通信技术得到的监

控结果， 对应无人机接入网络， 对应无人机离开网络， 对应维持

现状。

3.根据权利要求1所述的多点多维接入方法，其特征在于：在所述步骤31中，接入帧包括待接入无人机的序号和地址。

4.根据权利要求1所述的多点多维接入方法，其特征在于：在所述步骤31中，频率f1为

1.2GHz频率；在所述步骤32中，频率f2为2.4GHz频率。

5.根据权利要求1所述的多点多维接入方法，其特征在于：在所述步骤32中，允许接入帧包括簇首无人机的序号和地址、以及中继无人机的序号和地址。

6.根据权利要求1所述的多点多维接入方法，其特征在于：在所述步骤32中，簇首无人机能接收到i#的接入帧时，允许接入帧只包括簇首无人机的序号和地址；若无人机i#与簇首无人机不能直接通信，则无人机j#会转发该允许接入帧。

7.根据权利要求1所述的多点多维接入方法，其特征在于：在所述步骤33中，时间t为

1ms；在所述步骤33中，待接入无人机延迟一个随机时间，重新在1.2GHz广播接入帧；在所述步骤35中，M=10。

8.一种通感一体化无人机网络的多点多维接入系统，其特征在于，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上的计算机程序，所述计算机程序配置为由所述处理器调用时实现权利要求1－7中任一项所述多点多维接入方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序配置为由处理器调用时实现权利要求1－7中任一项所述的多点多维接入方法的步骤。