1.巡检机器人的多参数检测系统，其特征在于，所述系统包括物联网的多参数机器人巡检子系统和巡检机器人终端位置控制子系统，实现无人值守智能巡检、无人值守自动化运行、巡检机器人目标智能跟踪控制

所述巡检机器人终端位置控制子系统包括LSTM神经网络‑NARX神经网络模型、DRNN神经网络‑NARX神经网络控制器、PI控制器、PI控制器‑NARX神经网络控制器、参数预测模块A和参数预测模块B。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人的多参数检测系统，其特征在于：机器人位置设定值、参数检测模型、参数预测模块A输出、参数预测模块B输出、DRNN神经网络‑NARX神经网络控制器输出作为LSTM神经网络‑NARX神经网络模型的输入，LSTM神经网络‑NARX神经网络模型的输出与参数预测模块B输出的机器人位置误差和机器人位置误差变化率作为DRNN神经网络‑NARX神经网络控制器的输入，DRNN神经网络‑NARX神经网络控制器输出与PI控制器输出相加再减去参数预测模块A输出的转速误差和转速误差变化率作为PI控制器‑NARX神经网络控制器的输入，PI控制器‑NARX神经网络控制器输出作为驱动机构的输入，驱动机构输出作为机器人输入，驱动机构的转速传感器输出作为参数预测模块A的输入，机器人的位置传感器输出作为参数预测模块B的输入，机器人位置设定值与位置传感器输出的机器人位置误差和机器人位置误差变化率作为PI控制器输入，巡检机器人终端位置控制子系统实现对机器人位置进行调节与控制。

3.根据权利要求1所述的巡检机器人的多参数检测系统，其特征在于：所述参数检测模型由粒子群优化自适应小波神经网络‑NARX神经网络模型、TDL按拍延迟线A、小波分解模型、降噪自编码神经网络‑NARX神经网络模型、LSTM神经网络‑NARX神经网络模型、TDL按拍延迟线B、TDL按拍延迟线C、TDL按拍延迟线D和区间犹豫模糊数的BAM神经网络‑AANN神经网络模型组成。

4.根据权利要求3所述的巡检机器人的多参数检测系统，其特征在于：所述参数传感器输出的一段时间参数值作为粒子群优化自适应小波神经网络‑NARX神经网络模型的输入，粒子群优化自适应小波神经网络‑NARX神经网络模型输出作为TDL按拍延迟线A的输入，TDL按拍延迟线A的输出作为小波分解模型输入，小波分解模型输出的低频趋势部分和多个高频波动部分分别作为LSTM神经网络‑NARX神经网络模型和降噪自编码神经网络‑NARX神经网络模型的输入，LSTM神经网络‑NARX神经网络模型和降噪自编码神经网络‑NARX神经网络模型的输出分别作为TDL按拍延迟线B和TDL按拍延迟线C的输入，TDL按拍延迟线B、TDL按拍延迟线C和TDL按拍延迟线D的输出分别作为区间犹豫模糊数的BAM神经网络‑AANN神经网络模型的对应输入，区间犹豫模糊数的BAM神经网络‑AANN神经网络模型输出的4个参数分别为a、b、c、d作为TDL按拍延迟线D的输入，区间犹豫模糊数的BAM神经网络‑AANN神经网络模型输出作为参数检测模型的输出。

5.根据权利要求4所述的巡检机器人的多参数检测系统，其特征在于：a和b组成区间数[a，b]作为被巡检参数的极小值，c和d组成区间数[c，d]作为被巡检参数的极大值，区间数[a，b]和区间数[c，d]组成([a，b]，[c，d])作为被巡检参数的区间犹豫模糊数。

6.根据权利要求2所述的巡检机器人的多参数检测系统，其特征在于：参数预测模块包括TDL按拍延迟线、参数检测模型和BAM神经网络‑DRNN神经网络模型，参数检测模型和BAM神经网络‑DRNN神经网络模型的输出分别作为对应的TDL按拍延迟线的输入，2个TDL按拍延迟线输出作为BAM神经网络‑DRNN神经网络模型对应的输入，BAM神经网络‑DRNN神经网络模型输出被巡检参数的预测值。

7.根据权利要求1所述的巡检机器人的多参数检测系统，其特征在于：所述物联网的多参数机器人巡检子系统为巡检机器人终端负责采集被巡检参数信息和巡检，在现场监控端中有参数预测模块和巡检机器人终端位置控制子系统，通过网关节点实现巡检机器人终端、现场监控端、巡检参数云平台和巡检参数手机APP的双向通信，实现被巡检参数采集和预测。

8.根据权利要求7所述的巡检机器人的多参数检测系统，其特征在于：所述巡检机器人终端包括采集巡检参数传感器组、位置传感器、转速传感器和对应的信号调理电路、STM32单片机、摄像头、GPS模块和CC2530无线传输模块，实现巡检参数采集和巡检机器人终端位置的调节。