1.一种防坠式双立柱谐波升降钻机，其特征在于：它包括主机机体（1）、工作机构（2）、谐波减速装置（3）、第一立柱（4.1）、第二立柱（4.2）、钻杆防坠器（5）、支撑装置（6）和电泵转换箱（9），所述主机机体（1）的两侧固定有履带行走装置（8），履带行走装置（8）与地面接触，用于移动主机机体（1）；所述主机机体（1）上方设有第一立柱（4.1）和第二立柱（4.2），第一立柱（4.1）和第二立柱（4.2）的前侧设置工作机构（2），后侧设置电泵转换箱（9）；所述第一立柱（4.1）和第二立柱（4.2）之间设置支撑箱体（3.1），所述支撑箱体（3.1）的靠近工作机构的前侧设置垂直回转减速器（7.2），并通过垂直回转减速器（7.2）连接工作机构（2），所述支撑箱体（3.1）的靠近电泵转换箱（9）的后侧连接谐波减速装置（3）；

所述主机机体（1包括主机机架，所述主机机架上设有一块安装板（1.1），安装板（1.1）上依次设有电泵转换箱（9）、第一立柱（4.1）、第二立柱（4.2）和工作机构（2）；所述工作机构（2）包括滑架总成（2.1）、滑动导杆、推进油缸和动力头（2.2），所述滑动导杆上设有动力头（2.2），所述动力头（2.2）通过液压夹持器（2.3）夹持钻杆，所述滑架总成（2.1）的前端设有钻杆防坠器（5），所述钻杆防坠器（5）与动力头（2.2）在同一水平线；

所述钻杆防坠器（5包括壳体（5.1），所述壳体（5.1）呈圆环形柱体结构，所述壳体（5.1）的顶端设有预紧盘（5.3），底端设有导向环（5.7），所述预紧盘（5.3）内设有蝶形弹簧（5.4），所述预紧盘（5.3）的下方设有锥卡片（5.2），蝶形弹簧（5.4）通过预紧盘（5.3）对锥卡片（5.2）预紧，所述锥卡片（5.2）的下方设有活塞（5.5），活塞（5.5）推动锥卡片（5.2）向上移动。

2.根据权利要求1所述的一种防坠式双立柱谐波升降钻机，其特征在于：所述谐波减速装置（3）包括支撑箱体（3.1）、齿条（3.2）和谐波减速器（3.3），所述支撑箱体（3.1）设置在第一立柱（4.1）和第二立柱（4.2）之间，所述第一立柱（4.1）的外壁设有一条平键式齿条（3.2），平键式齿条（3.2）上连接谐波减速器（3.3）。

3.根据权利要求2所述的一种防坠式双立柱谐波升降钻机，其特征在于：所述支撑箱体（3.1）的下方连接水平回转减速器（7.1），水平回转减速器（7.1）通过带动支撑箱体（3.1）从而带动工作机构（2）。

4.根据权利要求1所述的一种防坠式双立柱谐波升降钻机，其特征在于：所述锥卡片（5.2）的内壁设有多个圆柱弹簧（5.6）。

5.根据权利要求1所述的一种防坠式双立柱谐波升降钻机，其特征在于：所述滑架总成（2.1）上平行设置推进油缸和补偿油缸，所述推进油缸连接滑动导杆（2.2），补偿油缸连接补偿滑轨，所述补偿滑轨连接垂直回转减速器（7.2）。

6.根据权利要求1所述的一种防坠式双立柱谐波升降钻机，其特征在于：所述滑架总成（2.1）的底端设有支撑装置（6），所述支撑装置（6）与动力头（2.2）在同一水平线。

7.根据权利要求6所述的一种防坠式双立柱谐波升降钻机，其特征在于：所述支撑装置（6）包括上下设置并铰接的支撑座（6.1）和接管连接座（6.4）。

8.根据权利要求7所述的一种防坠式双立柱谐波升降钻机，其特征在于：所述接管连接座（6.4）的顶端和支撑座（6.1）的相对应位置均设有轴孔，轴孔对齐后插入支撑轴（6.2）实现铰接。

9.根据权利要求8所述的一种防坠式双立柱谐波升降钻机，其特征在于：所述支撑座（6.1）的轴孔的下方设有围绕该销轴孔轴向均布的多个销轴孔，所述接管连接座（6.4）的轴孔的下方设有与支撑座（6.1）的销轴孔对应的销轴孔，调整接管连接座（6.4）到需要的角度后，两者的其中一对销轴孔对齐，然后插入旋转销轴（6.3）固定。

10.根据权利要求1所述的一种防坠式双立柱谐波升降钻机，其特征在于：所述电泵转换箱（9）的顶面设有一个检查接线窗口（9.1）。