1.一种内转子马达的定子绕组装置，其特征在于，包括：

预绕组输送组件（1），用于按照固定时间间隔周期性的输送带有绕组的格栅支架，且两个相邻的所述格栅支架的姿态不同，以使得两个相邻的所述格栅支架上的绕组在同一个圆上交错分布；

定子输送组件（2），与所述预绕组输送组件（1）并列分布，所述定子输送组件（2）用于按照固定时间间隔周期性的输送带有绝缘纸的定子；

组合输送组件（3），设置在所述预绕组输送组件（1）和定子输送组件（2）的同一端，所述组合输送组件（3）按照两个格栅支架和一个定子的周期排列方式输送至组装基座（4）；

组装基座（4），设置在所述组合输送组件（3）的末端，所述组装基座（4）分为上料区、装配区和卸料区，所述装配区内设有与所述格栅支架尺寸相同的定位机架（5），所述定位机架（5）用于接收所述格栅支架的绕组以及带有绝缘纸的定子，所述定位机架（5）将接收的绕组插入至带有绝缘纸的定子孔隙内已完成定子绕组操作；

双翼机械机构（6），设置在所述组装基座（4）的中心位置，所述双翼机械机构（6）用于在上料区、装配区和卸料区循环移动，所述双翼机械机构（6）中的其中一个机械手用于将所述组合输送组件（3）上的格栅支架和定子转移至所述定位机架（5），所述双翼机械机构（6）中的另一个机械手用于将所述格栅支架上转移绕组的所述格栅支架和已经完成绕组的定子转移至卸料区。

2.根据权利要求1所述的一种内转子马达的定子绕组装置，其特征在于，

所述双翼机械机构（6）包括设置在所述组装基座（4）的中心位置的组合驱动座（61），以及安装在所述组合驱动座（61）上的双翼分叉架（62），所述双翼分叉架（62）上分别安装有上料机械手（63）和卸料机械手（64）；

所述组合驱动座（61）推动所述双翼分叉架（62）统一进行竖向垂直运动，以同时同步调整所述上料机械手（63）和卸料机械手（64）的工作高度，且所述组合驱动座（61）推动双翼分叉架（62）统一进行旋转运动，以同时同步调整所述上料机械手（63）和卸料机械手（64）的转动方向，以使得上料和卸料同步操作。

3.根据权利要求2所述的一种内转子马达的定子绕组装置，其特征在于，

所述组合驱动座（61）包括设置在所述组装基座（4）中心位置的第一推动气缸（611），以及设置在所述第一推动气缸（611）侧边的至少两个驱动方向同步且同向的第一伺服电机（612）；

所述双翼分叉架（62）包括竖向杆（621），以及固定安装在所述竖向杆（621）的双翼桁架（622），所述竖向杆（621）的下端与所述第一推动气缸（611）的伸缩轴活动连接，所述竖向杆（621）的外曲面上设有内沉齿形槽（623），所述第一伺服电机（612）的输出轴上连接有与所述内沉齿形槽（623）匹配的齿轮（624），所述第一伺服电机（612）通过齿轮（624）与内沉齿形槽（623）的啮合带动所述竖向杆（621）旋转。

4.根据权利要求2所述的一种内转子马达的定子绕组装置，其特征在于，

所述上料机械手（63）包括设置在所述双翼分叉架（62）上的悬挂架（631），以及设置在所述悬挂架（631）底部的外抓取机械手，所述外抓取机械手用于夹持所述格栅支架或定子的外表面；

所述外抓取机械手包括两个设置在所述悬挂架（631）底部的多铰接位支架（632），以及设置在每个所述多铰接位支架（632）末端的弧形夹块（633），所述悬挂架（631）的底部安装有用于带动所述多铰接位支架（632）产生形变的第二推动气缸（634），两个所述弧形夹块（633）的内表面组成与格栅支架或定子的外表面尺寸相同的圆形孔，所述圆形孔内设有与所述格栅支架外表面的凸起相同的夹持孔槽（635）。

5.根据权利要求2所述的一种内转子马达的定子绕组装置，其特征在于，

所述卸料机械手（64）包括设置在所述双翼分叉架（62）上的悬吊导向体（641），以及设置在所述悬吊导向体（641）下端的内撑柱体（642），所述内撑柱体（642）的底部中心位置设有中空槽体（643），所述内撑柱体（642）的外表面在所述中空槽体（643）的位置设有多个内嵌凹槽（644），所述内嵌凹槽（644）内部通过压缩弹簧（645）安装有活动夹块（646），所述活动夹块（646）沿着所述内撑柱体（642）的半径方向移动以固定所述格栅支架或定子的内表面。

6.根据权利要求5所述的一种内转子马达的定子绕组装置，其特征在于，

所述活动夹块（646）的内表面铰接有导向杆（647），所述内嵌凹槽（644）上设有供所述导向杆（647）穿行的限位孔（648），所述中空槽体（643）的内部设有滑动移板（649），所述滑动移板（649）的外表面铰接有连接杆（6410），且所述连接杆（6410）与所述导向杆（647）铰接连接；

所述卸料区设有卸料杆（7），所述卸料杆（7）的高度大于所述格栅支架或定子高度，所述卸料杆（7）通过推动所述滑动移板（649）沿着所述中空槽体（643）移动，以带动所述活动夹块（646）缩进所述内嵌凹槽（644）内并释放所述格栅支架或定子。

7.根据权利要求1所述的一种内转子马达的定子绕组装置，其特征在于，

所述组装基座（4）的装配区设有贯通开槽（8），所述定位机架（5）设置在所述贯通开槽（8）边缘位置，其中，所述定位机架（5）包括设置在所述贯通开槽（8）上表面边缘的格栅围栏（51），以及设置在所述组装基座（4）底部的动力组件（52），所述格栅围栏（51）的顶端内表面设有嵌套段（53），所述嵌套段（53）的外曲面形状与所述格栅围栏（51）形状相同。

8.根据权利要求7所述的一种内转子马达的定子绕组装置，其特征在于，

所述格栅围栏（51）的相邻两个格栅的间距与所述定子的两个相邻孔隙之间的间距相同，所述格栅支架或定子安装在所述嵌套段（53）上，且所述格栅支架或定子的间隙与所述格栅围栏（51）的间隙对应在一条直线上。

9.根据权利要求7所述的一种内转子马达的定子绕组装置，其特征在于，

所述动力组件（52）包括设置在所述组装基座（4）下方的第三推动气缸（521），以及设置在所述第三推动气缸（521）伸缩轴上的拱形顶板（522），所述拱形顶板（522）的侧曲面上设有拉槽面板（523），所述拉槽面板（523）上设有与所述格栅围栏（51）的间隙尺寸相同的凸推板（524），所述拉槽面板（523）通过所述凸推板（524）与所述格栅围栏（51）形成啮合组合状态；

所述第三推动气缸（521）通过所述凸推板（524）将所述格栅围栏（51）上的绕组插入至所述定子的孔隙内。

10.一种基于权利要求1‑9任一项所述的内转子马达的定子绕组装置的定子绕组方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤100、将带有绕组的格栅支架和定子按照两配一的固定顺序循环排列在组合输送组件上，且所述组合输送组件上的格栅支架和定子的间距固定；

步骤200、上料机械手和卸料机械手同时下移，上料机械手在上料区抓取带有绕组的格栅支架或者定子，所述卸料机械手在装配区抓取已经转移绕组的格栅支架或者已经装配绕组的定子；

步骤300、上料机械手和卸料机械手同时上移并旋转，将上料机械手抓取的带有绕组的格栅支架或者定子转移至装配区，且将所述卸料机械手抓取的已经转移绕组的格栅支架或者已经装配绕组的定子转移至卸料区；

步骤400、上料机械手和卸料机械手同时下移，利用上料机械手的下移操作将所述格栅支架上的绕组或定子移动至定位机架，同时利用卸料机械手的下移操作，将转移至卸料区的格栅支架或已经完成绕组的定子进行卸料。