1.一种基于去偏量测矩阵的线性序贯雷达目标跟踪方法，具体技术方案如下：假设k‑1时刻的目标状态估计为 相应的估计误差协方差为P(k‑1)；k时刻相控阵雷达获得的量测信息包括距离量测rm(k)、俯仰角θm(k)、方位角 以及径向速度量测其中，量测噪声 和 是零均值加性高斯白噪声，量测方差分别为 和 距离量测和径向速度量测误差之间的相关系数为ρ；基于去偏量测矩阵的线性序贯雷达目标跟踪方法从k‑1时刻到k时刻的滤波步骤如下：步骤1：为减弱量测与目标位置状态之间的强非线性关系，按如下方式构建伪量测；

步骤2：按如下方式对应进行无偏量测转换和去偏量测转换；

步骤3：按照下式计算k时刻目标的状态预测；

其中，F(k‑1)为k‑1时刻的转移矩阵， 为k‑1时刻的状态估计，G(k‑1)为噪声驱动矩阵， 为过程噪声的均值，xp(k),yp(k),zp(k)分别为在x,y,z方向上的预测位置，分别为在x,y,z方向上的预测速度， 分别为在x,y,z方向上的预测加速度；

预测估计误差协方差表示为：

T T

Pp(k)＝F(k‑1)P(k‑1)F(k‑1)+G(k‑1)Q(k‑1)G(k‑1)        (4)T其中，(·) 为矩阵的转置运算，P(k‑1)为k‑1时刻的状态估计误差协方差矩阵，Q(k‑1)为过程噪声协方差矩阵；

步骤4：基于位置量测信息的线性卡尔曼滤波；

pos pos T pos ‑1

K (k)＝Pp(k)[H (k)][S (k)]         (6)pos pos pos

P (k)＝[I‑K (k)H (k)]Pp(k)           (8)其中， 为无偏量测转换后的位置量测向量， 为去相关无偏量测转换后pos位置量测向量的误差协方差矩阵，H (k)为目标运动状态向量与位置量测之间的线性量测矩阵，具体表达式如下：其中 中各元素的具体表达形式如下式(12)—(17)：其中，rp,θp, 由笛卡尔坐标系的预测值得到，为了推导简洁在表达式中省略掉时刻k，其中预测误差方差 由雅可比变换矩阵和笛卡尔坐标系的预测估计误差协方差矩阵Pp(k)计算得到，其中的预测信息可通过如下方法得到：距离的预测值及其方差：

方位角的预测值及其方差：

俯仰角的预测值及其方差：

步骤5：基于去相关去偏伪量测的线性序贯卡尔曼滤波；

其中， 为线性序贯滤波的去偏量测矩阵，其表达式如式(30)所示，εdduc(k)和分别为经过去相关去偏处理后的伪量测及其误差协方差，具体表达式分别如式pos(31)，(33)所示； 和P(k)为当前时刻k线性序贯卡尔曼滤波的输出结果， 和P(k)为当前k时刻位置滤波的滤波结果，其具体表达式分别如式(28)，(29)所示：其中，式(31)中的 为εdduc(k)相对应的量测误差，其均值与统计特性的具体表达式如式(32)—(35)所示：将式(32)，(34)，(35)代入(33)式中，进一步计算得到误差协方差 ；其中式(35)pos中P (k)各分量如式(29)所示，式(34)中 和 分别式(36)，(37)所示：其中，式(37)中 各元素的具体表达形式如下式(38)—(40)所示：其中，上式(38)—(40)中的预测信息可通过式(20)—(23)获得；

步骤7：由式(26)，(27)分别得到序贯滤波的滤波结果 P(k)，其作为下一时刻的滤波输入进入下一迭代循环中。