1.一种无电解电容永磁同步电机的控制方法，其特征在于，包括：

步骤1：采集电网电压ugrid、母线电压udc和电机的相电流以及电机的转速ωrm和位置信息；

步骤2：将电机的相电流进行Clark、Park变换获得电机d轴和q轴的实际电流id、iq；

步骤3：对电机给定转速 和实际转速ωrm之间的差值进行PI调节生成电网电流的参考幅值iin_max；

步骤4：对电网电压ugrid进行锁相，获取电网电压相角信息(ωgt+ψg)，结合电网电流的参考幅值iin_max确定二倍频的电网电流参考值步骤5：根据二倍频的电网电流参考值 和薄膜电容的电流值idc计算逆变器输入电流的参考值步骤6：通过逆变器输出功率的实际值Pinv、母线电压udc和电网电压相角信息(ωgt+ψg)，计算逆变器输入电流计算值iinv；

步骤7：将逆变器输入电流的参考值 和逆变器输入电流计算值iinv相减，并且将其差值经过PR控制器调节生成q轴电流的参考值 通过电网电流的参考幅值iin_max和q轴电流的参考值 生成d轴参考电流步骤8：将d、q轴电流参考值与实际值的差值通过电流调节器，分别生成d、q轴电压参考量步骤9：将理想的母线电压 和母线电压udc的差值，通过PIR控制器生成逆变器输出转矩误差Δτinv，将逆变器输出转矩误差Δτinv与电机的转速ωrm相乘获取功率误差ΔP，将功率误差ΔP与定子电流矢量is做商，得到电机dq轴电压补偿量Δudq，沿着idq电流方向解耦得到d、q轴补偿电压Δud、Δuq；

步骤10：将d、q轴电压参考量 电机交叉解耦电压udcomp、uqcomp和d、q轴补偿电压Δud、Δuq相加后，经过反Park变换得到静止坐标系α、β轴电压 结合母线电压udc，利用空间矢量脉宽调制对逆变器和电机进行控制。

2.根据权利要求1所述的一种无电解电容永磁同步电机的控制方法，其特征在于，所述步骤4中，根据式(1)计算二倍频的电网电流参考值式中，ωg为电网电压角频率，ψg为电网电压初相角，t为时间。

3.根据权利要求1所述的一种无电解电容永磁同步电机的控制方法，其特征在于，所述步骤5中，薄膜电容的电流值idc由式(2)计算：idc＝cdcugrid_maxωgcos(ωgt+ψg)sgn(sin(ωgt+ψg))               (2)式中，cdc为薄膜电容的容值，ugrid_max为电网电压峰值，ωg为电网电压角频率，ψg为电网电压初相角，t为时间。

4.根据权利要求1所述的一种无电解电容永磁同步电机的控制方法，其特征在于，所述步骤6中，忽略逆变器功率损耗，通过式(4)计算逆变器输出功率的实际值Pinv，再结合母线电压和电网电压相角信息计算逆变器输入电流计算值iinv，如式(5)所示；

Pinv＝1.5(udid+uqiq)                         (4)式中，ud、uq分别为d、q轴电压，ωg为电网电压角频率，ψg为电网电压初相角，t为时间。

5.根据权利要求1所述的一种无电解电容永磁同步电机的控制方法，其特征在于，所述步骤7中，通过电网电流的参考幅值iin_max和q轴电流的参考值 生成d轴参考电流 如式(6)所示：式中，为q轴电流的参考值；iin_max为电网电流的参考幅值。

6.根据权利要求1所述的一种无电解电容永磁同步电机的控制方法，其特征在于，所述步骤9中，将逆变器输出转矩误差Δτinv与电机的转速ωrm相乘获取功率误差ΔP，如式(7)所示；将功率误差ΔP与定子电流矢量is做商，得到电机dq轴电压补偿量Δudq，如式(8)所示；

沿着idq电流方向解耦获取d、q轴补偿电压Δud、Δuq，如式(9)、式(10)所示；

式中，Kp是比例系数，KI是积分系数，KR是谐振系数，ω0是谐振频率，ωc是截止频率。

7.根据权利要求1所述的一种无电解电容永磁同步电机的控制方法，其特征在于，所述步骤10中，电机交叉解耦电压udcomp、uqcomp分别如式(11)、(12)所示；

udcomp＝‑Lqiqωe                             (11)式中，Ld、Lq分别表示电机的d、q轴电感， 表示永磁体磁链，ωe表示电机电角速度。