1.一种面向5G与TSN融合的跨网时间同步方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：以TSN交换机为主时钟，TSN交换机向NW‑TT发送同步消息；

S2：NW‑TT收到同步消息后记录入口时间戳TSi，并计算与TSN交换机之间的链路延迟和时钟频率偏移；

S3：NW‑TT根据标准将计算的结果和入口时间戳TSi填入gPTP消息修正字段中；

S4：UPF通过PDU会话将gPTP消息传递给UE；

S5：UE将gPTP消息转发给DS‑TT；

S6：DS‑TT在将消息向TSN设备转发前，创建出口时间戳TSe，并计算gPTP消息在5G系统中的停留时间；

S7：DS‑TT将5GS内的停留时间转换为TSN时基的时间；

S8：DS‑TT将gPTP消息发送给TSN设备；

S9：TSN设备接收到gPTP消息后，进行时间同步。

2.根据权利要求1所述的面向5G与TSN融合的跨网时间同步方法，其特征在于：以TSN交换机为主时钟，TSN交换机时钟模型建模为：TMC(t)＝t       (1)

其中t为TSN交换机的当前时间，TMC(t)为TSN交换机产生的时间戳；

5G时钟域的时钟模型建模为：

T5G(t)＝α5Gt+β5G       (2)式中，α5G表示5GS的时钟频率偏移，β5G表示5GS的时钟相位偏移，T5G(t)为5G系统产生的时间戳。

3.根据权利要求1所述的面向5G与TSN融合的跨网时间同步方法，其特征在于：步骤S2中所述NW‑TT与TSN交换机的链路延迟和时钟频率偏移计算如下：通过定时消息发送机制计算时钟频率偏移：TSN交换机向NW‑TT发送两个同步消息并记录两个发送的时间戳TMC(t11)和TMC(t13)；NW‑TT记录两个同步消息的接收时间戳T5G(t12)和T5G(t14)，结合式(1)和式(2)得到：TMC(t11)＝t11      (3)T5G(t12)＝α5Gt12+β5G  (4)TMC(t13)＝t13      (5)T5G(t14)＝α5Gt14+β5G    (6)式中t11、t12、t13和t14分别表示时间戳TMC(t11)、T5G(t12)、TMC(t13)和T5G(t14)对应TSN交换机的当前时间；

在TSN桥和NW‑TT之间的链路延迟d1不发生变化的情况下，且在NW‑TT接收到时间戳T5G(t12)和T5G(t14)时，在TSN交换机对应的时间戳为TMC(t12)和TMC(t14)，TSN交换机侧的时间戳关系表示为：TMC(t12)＝TMC(t11)+d1       (7)TMC(t14)＝TMC(t13)+d1      (8)TSN桥与NW‑TT之间的相对时钟频率偏移的估计值 表示为：四个时间戳的关系如下：

T5G(t21)＝α5Gt21+β5G        (10)TMC(t22)＝t22      (11)TMC(t23)＝t23      (12)T5G(t24)＝α5Gt24+β5G       (13)式中t21、t22、t23和t24分别时间戳T5G(t21)、TMC(t22)、TMC(t23)和T5G(t24)对应TSN交换机的当前时间；

TSN交换机侧的时间戳关系表示为：

TMC(t22)＝TMC(t21)+d1       (14)TMC(t23)＝TMC(t24)‑d1       (15)TSN交换机和NW‑TT之间链路延迟的估计值表示为：TSN设备的时钟模型建模为：

TD(t)＝αDt+βD       (17)式中，αD表示TSN设备的时钟频率偏移，βD表示TSN设备的时钟相位偏移，TD(t)为TSN产生的时间戳；

DS‑TT与TSN设备之间的相对时钟频率偏移表示为：DS‑TT与TSN设备之间链路延迟的估计值 表示为：

4.根据权利要求1所述的面向5G与TSN融合的跨网时间同步方法，其特征在于：步骤S6中，gPTP消息在5G系统中的停留时间为：D5G＝TSe‑TSi        (20)。

5.根据权利要求3所述的面向5G与TSN融合的跨网时间同步方法，其特征在于：步骤S7所述DS‑TT将5GS内的停留时间转换为TSN时基的时间，表示为：其中TMC(t4)为在TSN设备接收到同步消息时对应的TSN交换机的时间戳，TMC(t1)为TSN交换机向TSN设备发送时间同步信息的发送时刻；

则TSN交换机到TSN设备之间的频率偏移 为：TSN设备和TSN交换机之间的相位偏移 为：TSN设备与TSN交换机之间的链路延迟Toffset表示为：Toffset＝TD(t4)‑TD(t1)       (26)式中，TD(t4)为TSN设备接收到的时间戳，TD(t1)为TSN设备在接收到时间同步信息后通过公式计算所得出，表示TSN交换机向TSN设备发送时间同步信息时TSN设备的时间戳。

6.根据权利要求1所述的面向5G与TSN融合的跨网时间同步方法，其特征在于：通过卡尔曼滤波算法对链路延迟和时钟偏移进行滤波，具体包括：A1：给定初始状态，即n＝0时刻的始终偏差、频率偏移值和协方差；

A2：由递推公式得到第n+1个周期的先验状态预测、先验估计协方差：T

P(n+1|n)＝AP(n|n)A+Q    (32)式中，，X(n+1|n)为(n+1)T0时刻的先验状态预测，P(n+1|n)为先验估计方差，(n|n)为n T0时刻后验状态预测，P(n|n)为后验估计协方差，初始状态 P(n|n)不为0； 为第n个周期的控制量，是过程噪声协方差矩阵，且有A3：根据先验协方差更新第n+1时刻的卡尔曼增益：T T ‑1

K(n+1)＝P(n+1|n)H[HP(n+1|n)H+R]     (33)式中K(n+1)表示第n+1个周期的卡尔曼增益，R取决于与测量设备相关的测量噪声协方差；

A4：根据下式更新状态方程，获得第n+1个周期的后验状态预测和后验估计协方差，完成一次滤波过程：P(n+1|n+1)＝(I‑K(n+1)H)P(m+1|n)    (34)X(n+1|n+1)＝X(n+1|n)+K(n+1)(Y(n+1)‑HX(n+1|n))   (35)式中，X(n+1|n+1)表示第n+1个周期后验状态预测，P(n+1|n+1)是后验估计协方差。