1.一种福袋打结装置，其特征在于：包括用于夹紧豆腐皮开口的夹爪机构、用于固定豆皮带一端的夹线机构、用于带动豆皮带另一端绕豆腐皮转动成圈的绕线机构以及打结机构，所述打结机构包括用于夹紧豆皮带的弧形夹紧组件和用于驱动弧形夹紧组件向上弧形穿过成圈豆皮带从夹线机构上接过豆皮带、再带动豆皮带向下弧形穿过成圈豆皮带以完成打结的驱动组件，所述夹爪机构上设有向内凹陷用于供弧形夹紧组件进出成圈豆皮带的导向凹槽，所述福袋打结装置还包括用于驱动夹线机构上下移动的递线机构，以便在弧形夹紧组件移动至夹线机构上方时驱动夹线机构上移将豆皮带递给弧形夹紧组件；

所述弧形夹紧组件包括底座、导向座、外弧形座和内弧形座，所述导向座固定安装在底座上，所述导向座上设有弧形滑槽，所述外弧形座滑动安装在弧形滑槽内，外弧形座的上侧设有用于勾住豆皮带的钩部，所述外弧形座上设有弧形内滑槽，所述内弧形座滑动安装在弧形内滑槽中；

所述驱动组件包括用于驱动底座向上移动带动外弧形座靠近夹爪机构的升降气缸、用于驱动外弧形座沿弧形滑槽上下滑动进出导向凹槽的第一驱动结构以及用于驱动内弧形座沿弧形内滑槽向上滑动靠近钩部与钩部配合夹紧豆皮带的第二驱动结构。

2.根据权利要求1所述的福袋打结装置，其特征在于：所述第一驱动结构包括第一气缸和滑块，所述第一气缸固定安装在底座上且第一气缸的气缸杆向下设置与滑块连接，所述导向座上设有上下延伸设置的轨道槽，所述滑块滑动安装在轨道槽上，所述滑块上设有沿滑块长度方向设置的活动槽，所述外弧形座的两侧设有活动插入活动槽内的活动凸起，以便滑块上下移动时带动外弧形座沿弧形滑槽上下弧形滑动；

所述第二驱动结构包括第二气缸、铰接座和转轴，所述第二气缸转动安装在底座上，第二气缸的气缸杆与铰接座转动连接，所述转轴的一端与铰接座转动连接，转轴的另一端与内弧形座转动连接以便第二气缸伸缩气缸杆时带动内弧形座沿弧形内滑槽上下弧形滑动。

3.根据权利要求1所述的福袋打结装置，其特征在于：所述夹爪机构包括若干个夹爪和用于驱动夹爪张合的夹爪本体，所述夹爪本体呈圆柱形，若干个夹爪环设于夹爪本体上，所述导向凹槽由其中一个夹爪外壁向内凹陷形成，以便豆皮带绕豆腐皮转动成圈后弧形夹紧组件可由导向凹槽进出成圈豆皮带，且所述导向凹槽下侧的槽深大于弧形夹紧组件的厚度以保证导向凹槽能完全容纳弧形夹紧组件，从而避免弧形夹紧组件进出成圈豆皮带时受豆皮带干涉。

4.根据权利要求3所述的福袋打结装置，其特征在于：所述福袋打结装置包括安装平台，所述安装平台上设有龙门安装架，所述龙门安装架上安装有提起气缸，所述夹爪本体活动穿设于安装平台上，所述提起气缸的气缸杆向下穿过龙门安装架后与夹爪本体固定连接，以便在夹爪夹住豆腐皮后提起气缸驱动夹爪本体上移使豆腐皮在夹爪下方形成缩颈段方便豆皮带在豆腐皮上打结。

5.根据权利要求4所述的福袋打结装置，其特征在于：所述绕线机构包括设于夹爪本体外侧的转动臂、用于驱动转动臂围绕豆腐皮转动的驱动结构以及用于将豆皮带固定在转动臂上的固定组件，所述转动臂上设有用于穿设豆皮带的线孔，所述固定组件设于线孔上以便将豆皮带固定在转动臂上由转动臂带动豆皮带围绕豆腐皮转动成圈；

所述驱动结构包括转动电机、主动带轮和从动带轮，所述转动电机固定安装在安装平台上，转动电机的电机轴向下穿过安装平台后与主动带轮同轴固定连接，所述主动带轮通过皮带与从动带轮传动连接以驱动从动链轮转动，所述从动带轮通过轴承转动安装在安装平台上，所述转动臂固定安装在从动带轮上，且所述从动带轮环设于夹爪本体的外周以驱动转动臂围绕豆腐皮转动；

所述固定组件包括铁块和通电线圈，所述转动臂内设有上下延伸设置的锁止槽，所述铁块活动设置在锁止槽内，所述铁块上设有与线孔大小相同的锁止孔，所述铁块在重力作用下位于锁止槽底部以使锁止孔与线孔重合，所述通电线圈设于锁止槽内且位于铁块的上方以便在通电状态下吸引铁块上移使锁止孔与线孔错开从而将豆皮带固定在线孔内。

6.根据权利要求5所述的福袋打结装置，其特征在于：所述夹线机构包括两个夹棒、用于驱动两个夹棒张合夹住豆皮带的手指气缸以及用于驱动两个夹棒向绕线机构移动从线孔处夹出豆皮带的进给气缸，所述进给气缸水平设置，所述手指气缸安装在进给气缸的气缸杆上，两个夹棒均安装在手指气缸上，所述递线机构包括固定安装在安装平台上的递线气缸，递线气缸的气缸杆向下穿过安装平台后与进给气缸连接以驱动两个夹棒向上移动将豆皮带递给弧形夹紧组件。

7.根据权利要求6所述的福袋打结装置，其特征在于：所述福袋打结装置还包括用于放置已裁剪豆皮带的载物台和送线机构，所述送线机构设于载物台与绕线机构之间以便从载物台上夹取豆皮带送至绕线机构上，所述载物台、送线机构、线孔以及夹线机构均设于同一水平面上，且夹线机构设于夹爪机构背向送线机构的一侧，以便送线机构从载物台上抓取豆皮带一端将豆皮带一端水平穿过线孔后，夹线机构从另一侧夹出穿过线孔的豆皮带；

所述送线机构包括横向进给组件、纵向进给组件和气动手指，所述横向进给组件包括导轨、滑座和横向气缸，所述导轨横向设置在机架上，所述滑座滑动安装在导轨上，所述横向气缸的气缸杆与滑座连接以驱动滑座在导轨上横向往复移动，所述纵向进给组件包括纵向气缸和安装座，所述纵向气缸安装在滑座上，所述安装座安装在纵向气缸的气缸杆上，所述气动手指安装在安装座上。

8.根据权利要求1所述的福袋打结装置，其特征在于：所述福袋打结装置还包括用于输送豆腐皮的输送机构，所述输送机构设于夹爪机构的下方，所述输送机构包括主动双链轮、从动双链轮、双链条以及驱动电机，所述主动双链轮同轴固定安装在驱动电机的电机轴上，所述从动双链轮通过双链条与主动双链轮传动连接，所述双链条上固定安装有若干个连接座，所述连接座上固定安装有用于放置豆腐皮的U形放料槽。

9.一种如权利要求1‑8任一所述福袋打结装置的打结工艺，其特征在于：包括以下步骤：

（1）将裁剪成等长的豆皮带等距间隔放在载物台上，豆皮带的第一端靠近送线机构，豆皮带的第二端远离送线机构；

（2）将豆腐皮等间距放在输送机构上，由输送机构将豆腐皮输送至夹爪机构下方，夹爪下移夹在豆腐皮的开口上，从输送机构上夹取一个豆腐皮后上提，豆腐皮在夹爪以及重力作用下，在夹爪下方形成缩颈段，方便豆皮带打结；

（3）送线机构夹住豆皮带的第一端，横向移动至线孔处，继续移动将豆皮带的第一端穿过线孔，夹线机构向线孔移动，由线孔另一侧将豆皮带第一端从线孔夹出并固定住；

（4）转动臂开始转动，带动豆皮带第二端绕豆腐皮转动一圈，因豆皮带受重力作用，豆皮带第一端会位于豆皮带第二端下方，豆皮带成圈后，固定结构将豆皮带第二端固定在线孔内；

（5）升降气缸驱动底座上移，带动外弧形座移动至导向凹槽下方，而后第一气缸的气缸杆伸长，滑块向下移动，带动外弧形座沿弧形滑槽向下滑动，外弧形座上端由导向凹槽向上弧形穿过成圈豆皮带，直至外弧形座上端位于夹棒上方，此时，递线气缸的气缸杆收缩，驱动两个夹棒向上移动，带动豆皮带第一端卡入外弧形座的钩部，外弧形座的钩部勾住豆皮带第一端后，第一气缸的气缸杆收缩，带动外弧形座向下弧形退出成圈豆皮带，第二气缸的气缸杆伸长，驱动内弧形座上端向钩部滑动，将豆皮带第一端卡在钩部和内弧形座端部之间，夹紧豆皮带第一端，完成打结，第一气缸的气缸杆继续收缩，弧形夹紧组件完全退出成圈豆皮带后；

（7）最后，升降气缸驱动底座下移，带动豆皮带第一端继续向下移动，豆皮带第二端被固定在线孔内，转动臂继续转动，带动豆皮带第二端朝背离豆皮带第一端方向移动，豆皮带两端均被拉紧，从而将豆皮带扎紧在豆腐皮上。