1.一种耐火砖尺寸测量及缺陷检测方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、使用3D相机采集待测耐火砖的点云数据，采集时，使3D相机距离参考面预设高度，待测耐火砖放置在参考面上；

S2、对步骤S1中采集到的点云数据根据Z值进行筛选处理，获得待测耐火砖上表面点云，并对上表面点云进行点云滤波和点云筛选处理，得到处理后的上表面点云；

S3、对步骤S2中得到的处理后的上表面点云进行最小外接方向包围框处理，得到的包围框的长宽即为待测耐火砖的长宽，并判断待测耐火砖的长宽尺寸是否合格，若合格则进入步骤S4，若不合格则直接进入步骤S9；

S4、对步骤S2中得到的处理后的上表面点云进行拟合平面点云处理，进一步计算上表面的拟合平面与坐标系原点的正交距离；

S5、对步骤S1中采集到的点云数据根据Z值进行筛选处理，获得参考面点云，并对参考面点云进行点云滤波处理；

S6、对步骤S5中处理后的参考面点云进行拟合点云处理，进一步计算参考面的拟合平面与坐标系原点的正交距离；

S7、对步骤S4中得到的正交距离与步骤S6中得到的正交距离进行作差处理，得到耐火砖的高度，并判断待测耐火砖的高度尺寸是否合格，若合格则进入步骤S8，若不合格则直接进入步骤S9；

S8、根据步骤S2中得到的处理后的上表面点云，进一步判断待测耐火砖上表面的缺陷情况是否合格；

S9、保存并输出检测结果；

其中，在步骤S2中，对采集到的点云数据根据Z值进行筛选处理，获得待测耐火砖上表面点云的步骤具体包括：先筛选出Z值在750mm‑830mm的点，进一步对筛选出的点进行断开连通域处理，其中两个点之间的距离超过1mm则被认定为不同的连通域，根据点云区域点的数量将干扰点云去除掉；

在步骤S2中，点云滤波的具体步骤为采用最多1.5mm距离内的点数对得到的上表面点云去除毛刺；

点云筛选的具体步骤为对经过点云滤波后的上表面点云求所有点Z值的均值M，进一步筛选出Z值在M‑1.2mm到M+1.2mm范围内的上表面点云；

在步骤S3中，进行最小外接方向包围框处理的步骤具体包括：首先，计算包围框的方向向量：

M k

式(1)中，Ci,j为包围框方向向量矩阵，A 为整个点云的面积，A为第k个三角形的面积，k k k k Mmi为i分量下第k个三角形的质心，pi、qi、ri分别为i分量下第k个三角形的三个顶点，mi为i分量下点云的质心的加权平均值，进一步的采用如下公式(2)计算包围框的中心：0

式(2)中，C为包围框的中心， 为在点云投影到v 方向向量的最小值， 为点云投影

0 0 1 2

到v方向向量的最大值，v、v 、v为3个方向的方向向量，进一步的采用如下公式(3)计算包围框的半长、半宽、半高：式中 为k方向的半长， 为在点云投影到k方向向量的最小值， 为点云投影到k方向向量的最大值；

在步骤S4中与步骤S6中，拟合点云处理均指利用最小二乘法来寻找数据的最佳匹配函数，以保证所有数据点到拟合平面的平均距离最小；

在步骤S5中，对点云数据根据Z值进行筛选处理，获得参考面点云的步骤具体包括：先筛选出Z值在865mm‑1000mm的点，进一步对筛选出的点进行断开连通域处理，其中两个点之间的距离超过1mm则被认定为不同的连通域，根据点云区域点的数量将干扰点云去除掉；

在步骤S5中，点云滤波的具体步骤为采用最多1.5mm距离内的点数对得到的参考面点云去除毛刺；

在步骤S8中，具体包括如下步骤：

S81、求得步骤S2中得到的处理后的上表面点云的中心相对于坐标系原点X、Y、Z偏移值以及X、Y、Z方向的旋转偏移量；

S82、根据步骤S81中求得的结果，将上表面点云仿射变换回坐标系原点；

S83、对步骤S82中仿射变换后的上表面点云根据高度值筛选出有缺陷部分点云，进一步根据预设的缺陷点数阈值对有缺陷点云进行缺陷过滤；

S84、判断步骤S83中得到的缺陷数量是否超过预设的缺陷数量允许值，若没有超过则判定为合格，否则判定为不合格。

2.根据权利要求1所述的耐火砖尺寸测量及缺陷检测方法，其特征在于，在步骤S1前，还包括步骤S0：预设检测标准，预设的检测标准包括耐火砖长宽高尺寸允许范围。

3.根据权利要求2所述的耐火砖尺寸测量及缺陷检测方法，其特征在于，在步骤S1中，使用3D相机采集待测耐火砖的点云数据时，使3D相机距离参考面865mm。

4.根据权利要求2所述的耐火砖尺寸测量及缺陷检测方法，其特征在于，步骤S0中，预设的检测标准还包括缺陷点数阈值及缺陷数量允许值控制参数。

5.根据权利要求4所述的耐火砖尺寸测量及缺陷检测方法，其特征在于，在步骤S83中，根据高度值筛选出有缺陷部分点云时，筛选出Z值大于1mm的点；

进行缺陷过滤时，对筛选出的有缺陷部分点云进行断开连通域处理，其中两个点之间的距离超过1mm则被认定为不同的连通域，进一步根据用户设定点数阈值进行缺陷过滤。