1.一种通信延迟下多智能体系统动态事件触发一致性控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1，建立具有通信时延的多智能体的系统模型；

步骤2，在混杂系统框架下，对多智能体的系统模型进行重构；

为多智能体系统构建混杂系统模型：

其中，F(ν)是流动动态，J(ν)是跳跃动态， 是流动集，是跳跃集；引入辅助变量hi∈{0,1}， 变量hi有两个值，它不断跟踪智能体的下一个事件是传输事件(hi＝0)还是更新事件(hi＝1)；变量si用于存储 在 处的值；τi用于表示自上次触发时刻以来经过的时间，并确保完全排除Zeno行为；引入状态向量ν(t)的流动动态描述为：

其中， 其中， 它是最

小事件触发间隔的下界；

ν(t)的跳跃动态描述为：

其中，

其中， J0,i(ν)表示智能体

i满足事件触发条件，同时向其邻居发送数据；J1,i(ν)表示智能体i发送数据后，其邻居接收延迟的数据； 表示具有等于1的第i个对角线元素的矩阵，并且所有其他元素等于

0；

步骤3，引入辅助函数，得到关于事件间时间的严格正下界和最大允许延迟的稳定性条件，并构建动态事件触发机制；

为了分析多智能体系统的稳定性，引入辅助函数：为了得到事件间时间的严格正下界和最大允许延迟，引入辅助函数：b(τi)＝max{sign(τMETI‑τi),0}其中，αi＞0，触发间隔和时间延迟的约束由将Φi和 降低到较小值所花费的时间来表示，并且需要指定初始条件Φi(0)和对于智能体i，动态事件触发条件构建为：其中， 时，它是最小事件触发间隔的下界； 是辅助变量；ηi(t)根据以下表达式来求解：

其中，oi表示本地可用信息；当满足上面条件时，控制器进行更新；

步骤4，设计多智能体系统实现领导跟随一致性控制的充分条件。

2.根据权利要求1所述的一种通信延迟下多智能体系统动态事件触发一致性控制方法，其特征在于：步骤1中，对于多智能体系统，将其中的智能体分为领导者智能体和跟随者智能体；其中对于领导者智能体的动态描述为：而对于每个跟随者智能体的动态描述为：其中， 和 分别是领导者智能体和跟随者智能体的状态，是跟随者智能体i的控制输入， 表示扰动，i∈[1,N]；矩阵A，Bu和Bw是具有适当维度的系统矩阵，并且假设(A,Bu)是稳定的；

多智能体系统的流动动态描述为：

其中

ρ(t)＝[ρ1(t)…ρN(t)]，e(t)＝[e1(t)…eN(t)]，w(t)＝[w1(t)…wN(t)]，ρi(t)为跟随者智能体i与领导者智能体之间的一致性误差，ei(t)为跟随者智能体i的估计误差； 为拉普拉斯矩阵；Θ＝diag{θ1,θ2…θN}，θi表示当跟随者智能体i能否从领导者智能体X0出获得参考信息；k为控制增益；IN为N维单位矩阵。

3.根据权利要求1所述的一种通信延迟下多智能体系统动态事件触发一致性控制方法，其特征在于：步骤4中，设计多智能体系统实现领导跟随一致性控制的充分条件，包括：

1)存在常数τMAD和τMETI，并且τMAD≤τMETI，那么满足：其中， 它是最大允许时延上界；

2)存在正定矩阵 常数0＜ι＜1， a＞0，0＜ι1＜1，0＜ι2＜1，γw＞0，满足下列矩阵不等式：其中，

Cz和Dz是常数矩阵，

由N个子矩阵组成，第i个子矩阵是单位矩阵，其余的子矩阵都是零矩阵；

3)存在一个函数 对于所有 满足以下条件，其中0≤τi＜τMETI其中，函数 设计为：

其中，

在wi＝0的情况下，多智能体系统的动力学(ρ,e,s,η)为一致全局渐近稳定，即多智能体系统中的跟随者智能体与领导者智能体达到一致性；在wi≠0的情况下，多智能体系统从输入w到输出z是 ‑稳定的， ‑增益小于或者等于γw；并且保证不会发生芝诺行为。