1.一种全自由度全双工放大转发无人机中继系统的优化方法，在该方法中，无人机中继R从源节点S的正上方沿着直线以匀速向目的节点D飞行，无人机R在接收S发送信号的同时向目的节点转发消息，无人机接收信号和转发消息在同一频段上同时进行，并且中继转发采用AF协议，其特征在于，该方法包括以下步骤：(1)无人机在正式飞行前，计算出固定翼无人机的匀速飞行速度v以及完成Q数据量转发的时间限制T；

(2)将 设定为无人机从源节点S正上方飞到目的节点D的正上方的时间内须要完成数据转发的约束条件；其中，L为源节点S和目的节点D之间的距离；

(3)判断所述匀速飞行速度v与无人机最小飞行速度Vmin、最大飞行速度Vmax的大小关系，根据比较结果对所述约束条件进行检查，根据检查结果判断在满足系统发送数据量要求的条件下，对无人机的飞行速度和时间进行优化调整；

在步骤(1)中，所述匀速飞行速度v用公式表述为：2

其中，c1＝ηCD0B/2、c2＝2W/[(πe0AR)ηB]，η表示空气密度，CD0表示零升力阻力系数，B表示机翼面积，W表示无人机整体的重量，e0是翼展效率，AR表示无人机翼的纵横比；

在步骤(1)中，所述时间限制T用公式表述为：

其中，e为自然常数，PS是节点S发射天线的发射功率，PR是无人机中继R发射天线的发射2

功率，β表示在1m距离情况下的信道增益参考值，H为飞行高度，σ为高斯白噪声的方差；

所述步骤(2)具体为，将比较结果分以下情况进行处理：* *

情况1：若Vmin≤v≤Vmax，则检查 是否成立；若 成立，则令T＝T，v＝v，否则，* * * *令 并检查v≥Vmin是否成立；若v≥Vmin成立，则令T ＝T，v ＝v，否则令T＝NaN，v ＝NaN；

* *

情况2：若v

* *

情况3：若v>Vmax，则令v＝Vmax，下面检查 是否成立；若 成立，则令T ＝T，v ＝* * * *v，否则令 并检查v≥Vmin是否成立；若v≥Vmin成立，T＝T，v＝v，否则令T＝NaN，v ＝NaN，其中，NaN表示无数值存在，即无解；

* * * *

其中，v为无人机最优匀速飞行速度，T 为最优飞行总时间，NaN表示无解，若T＝NaN，v＝NaN，则说明无法满足源节点数据量发送需求，此时，无人机选择退出转发服务；否则，无* *人机将以匀速飞行速度v，从S的正上方高度为H且沿直线向D飞行，飞行总时间为T，在飞行期间，无人机R采用AF协议接收S发送信号的同时向目的节点转发消息。