1.一种基于边缘检测的瓶体歪盖识别方法，其特征在于，包括：S1:获取具有瓶盖的待检测瓶体的瓶口区域图像；

S2:对瓶口区域图像进行边缘检测，获取瓶口外边缘像素点；利用瓶口外边缘像素点对应的向量与竖直方向的夹角得到瓶口外边缘像素点的夹角余弦值集合；通过瓶口外边缘像素点的夹角余弦值集合得到瓶盖左侧边缘像素点和瓶盖右侧边缘像素点的夹角余弦值集合；

S3：通过瓶盖左侧边缘像素点的夹角余弦值集合中对应的最后一个像素点和瓶盖右侧边缘像素点的夹角余弦值集合中对应的第一个像素点的坐标计算瓶盖左右偏向性；

S4:若在所述S2中进行边缘检测后无发光边缘像素点,则通过计算出的瓶盖左右偏向性对瓶盖的左右偏向进行判断；若在所述S2中进行边缘检测后有发光边缘像素点,则执行S5；

S5:利用发光边缘像素点中所对应的最大横坐标与最小横坐标计算瓶盖前后偏向性；

S6:根据瓶盖左右偏向性和前后偏向性对有发光边缘像素点的瓶盖倾斜方向进行判断。

2.根据权利要求1所述的一种基于边缘检测的瓶体歪盖识别方法，其特征在于，在所述S2中进行边缘检测后判断有无发光边缘像素点的方法为：对瓶口区域图像进行边缘检测，得到瓶盖边缘点；

对瓶盖边缘点进行聚类，若得到两个聚类，将像素点个数多的聚类作为瓶口外边缘像素点集合，将像素点个数少的聚类作为发光边缘像素点集合，判断存在发光边缘像素点；若得到一个聚类，该聚类为瓶口外边缘像素点集合，判断不存在发光边缘像素点。

3.根据权利要求1所述的一种基于边缘检测的瓶体歪盖识别方法，其特征在于，S2中得到瓶盖左侧边缘像素点和瓶盖右侧边缘像素点的夹角余弦值集合的方法为：对瓶口外边缘像素点的夹角余弦值集合中的余弦值绝对值进行聚类，将得到的两个聚类中平均值大的聚类作为瓶盖两侧边缘像素点的夹角余弦值集合；

通过瓶盖两侧边缘像素点的夹角余弦值集合在瓶口外边缘像素点的夹角余弦值集合中的分布得到瓶盖左侧边缘像素点和瓶盖右侧边缘像素点的夹角余弦值集合。

4.根据权利要求1所述的一种基于边缘检测的瓶体歪盖识别方法，其特征在于，S3中瓶盖左右偏向性的表达式为：式中： 表示左右偏向性， 表示瓶盖左侧边缘像素点的夹角余弦值集合中对应的最后一个像素点和瓶盖右侧边缘像素点的夹角余弦值集合中对应的第一个像素点组成的向量。

5.根据权利要求1所述的一种基于边缘检测的瓶体歪盖识别方法，其特征在于，S5中瓶盖前后偏向性的表达式为：式中： 表示前后偏向性， 表示发光边缘像素点中最大横坐标对应的像素点的纵坐标， 表示发光边缘像素点中最小横坐标对应的像素点的纵坐标， 表示发光边缘像素点中与最大和最小横坐标中点横坐标相同的像素点的纵坐标。

6.根据权利要求1所述的一种基于边缘检测的瓶体歪盖识别方法，其特征在于，S4中对瓶盖的左右偏向进行判断的方法为：若瓶盖的左右偏向性在 之间，判断瓶盖为右倾；

若瓶盖的左右偏向性在 之间，判断瓶盖为左倾；

若瓶盖的左右偏向性为1，判断瓶盖未发生倾斜。

7.根据权利要求1所述的一种基于边缘检测的瓶体歪盖识别方法，其特征在于，S6中根据瓶盖左右偏向性和前后偏向性对有发光边缘像素点的瓶盖倾斜方向进行判断的方法为：若瓶盖的左右偏向性在 之间，且前后偏向性为‑1 瓶盖为右后倾；

若瓶盖的左右偏向性在 之间，且前后偏向性为1 瓶盖为右前倾；

若瓶盖的左右偏向性在 之间，且前后偏向性为‑1 瓶盖为左后倾；

若瓶盖的左右偏向性在 之间，且前后偏向性为1 瓶盖为左前倾；

若瓶盖的左右偏向性为1，且前后偏向性为‑1 瓶盖为后倾；

若瓶盖的左右偏向性为1，且前后偏向性为1 瓶盖为前倾。

8.根据权利要求1所述的一种基于边缘检测的瓶体歪盖识别方法，其特征在于，S1中获取具有瓶盖的待检测瓶体的瓶口区域图像的方法为：获取有盖瓶体图像；

统计有盖瓶体图像中每一行像素的个数，以行号为横坐标，行号对应的像素个数为纵坐标建立直角坐标系；

获取直角坐标系中第一个极小值的横坐标；

通过第一个极小值的横坐标得到瓶口区域图像。