1.一种手机框辅料项缺陷检测设备的检测方法，其特征在于，包括以下步骤，S100、第一相机于上料工位处，通过PLC触发第一相机对带有物料的载具进行拍照；提取物料上的固有特征点，将固有特征点的像素坐标转换为搬运机构中机械手的物理坐标，引导机械手抓取，实现搬运机构的自动上、下料；

S300、搬运机构将带有物料的载具传输至同轴光工位，通过PLC触发上、下相机拍照，得到物料的第一正、反面彩色图；将第一正、反面彩色图转换成第一R、G、B单通道图像；然后对物料进行定位后，筛选提取待检测物料的检测特征进行视觉检测，判断物料是否存在缺陷；

S400、带有物料的载具于同轴光工位处，切换同轴光曝光参数、增益参数，同时打开第一四面条灯；再次通过PLC触发上、下相机拍照，得到物料的第二正、反面彩色图，将第二正、反面彩色图转换成第二R、G、B单通道图像；对物料进行定位后，筛选提取待检测物料的检测特征进行视觉检测，用于物料是否存在缺陷；

S500、搬运机构将带有物料的载具由同轴光工位运输至广角镜头工位，通过PLC触发广角镜头以及侧面相机拍照，得到物料的内凹部分以及侧面照片图，筛选提取待检测物料的检测特征进行视觉检测，判断物料有无缺陷；

S600、搬运机构将带有物料的载具由广角镜头工位运输至下料工位处，完成下料；

所述S400中，对物料进行定位的具体步骤如下，

S411、物料的粗定位：对物料边缘做直线查找，提取横竖两个边线，以这两个边线的交点作为第一特征点，以横边线的角度的为第一特征点的方向建立物料的第一工具坐标系，作为粗定位，并以粗定位为标准进行粗定位修正；

S412、物料的精定位：在粗定位修正的基础上，于实时采集到的正、反面彩色图上选取圆形通孔中心作为第二特征点；再选取两个通孔，以两个通孔的中心连线的角度作为方向，建立物料的第二工具坐标系，作为精定位，并以精定位为标准进行精定位修正；

所述S400中，筛选提取待检测物料的检测特征的具体步骤如下，

S421、判断物料的辅料项是否缺失：

于检测模板图中提取辅料项的标准参考边界，经精定位的修正后，再将检测模板图中的辅料项的边界ROI映射到当前图像上，在边界ROI区域内，提取辅料项对象，然后跟设定的面积阈值做比较，判断物料的辅料项是否存在；

若没有发生物料的辅料项缺失，则继续检测辅料项是否存在偏位；

S422、判断辅料项是否发生偏位：

于检测模板图中提取辅料项的边界，经精定位的修正后，再将检测模板图的辅料项的边界ROI映射到当前图像上，判断是否发生了辅料项偏位；

S423、判断边界难以分割的辅料项是否发生偏位：

提取检测模板图上的辅料项区域，经精定位的修正后，代替当前的难分割的辅料项对象与边界ROI做图像差运算，判断是否发生了辅料项偏位；

S424、对边界ROI的辅料项进行检测：

使用掩模操作，将边界ROI提取出来作为物料小图单独处理；结合成像特点，选择图像分割方式；对分割出的图像对象经过形态学操作后，再进行特征筛选，最后根据物料特征判断是否存在缺陷。

2.如权利要求1所述的一种手机框辅料项缺陷检测设备的检测方法，其特征在于，所述S100与S300之间还包括，S200、搬运机构将带有物料的载具由上料工位运输至3D线扫工位，通过PLC触发3D相机对带有物料的载具开始扫描，扫描动作完成后，PLC控制电机将载具翻转180度，再次扫描另一面，得到物料的正、反面对应点云图；提取到待检测物料的高度值，判断物料是否合格。

3.如权利要求2所述的一种手机框辅料项缺陷检测设备的检测方法，其特征在于，所述S200中，提取到待检测物料的高度值的具体步骤如下，选取特征点云图，建立模板点云模型；将实时采集到的正、反面对应点云图通过点云匹配方式，实现配准；

将与模板点云模型配准后的正、反面对应点云图转换为深度图；

设定检测ROI，对深度图进行处理后，提取到待检测物料的高度值，最后将此高度值与设定的高度阈值进行比较，判断物料是否合格。