1.一种基于事件触发的双摆效应桥式吊车的增强消摆控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、构建桥式吊车系统，根据设定原则建立双摆效应桥式吊车系统的动态数学模型；

S2、基于事件触发机制，设定双摆效应桥式吊车系统的事件触发条件，并构造可重复使用运载系统的控制器生成控制律；

S3、根据控制律将控制信号指令经过事件触发装置传送给系统执行器，执行消摆控制。

2.根据权利要求1所述的基于事件触发的双摆效应桥式吊车的增强消摆控制方法，其特征在于，所述S1中设定原则包括：原则1：忽略台车至挂钩间、挂钩至负载间的绳缆质量且为钢性绳缆；

原则2：忽略台车受到的空气阻力与外界风力，设定系统所有结构为刚体；

原则3：吊钩与负载的摆角都在±90°以内，即挂钩和负载不会摆至台车上方。

3.根据权利要求1所述的基于事件触发的双摆效应桥式吊车的增强消摆控制方法，其特征在于，所述S1中双摆效应桥式吊车系统的动态数学模型表示为：其中，mc，mh，mp分别为台车质量、吊钩质量和负载质量，lh为台车至吊钩的绳长，lp为吊钩至负载的绳长，dh是台车的与绳缆连接处的摩擦系数且dh>0，dp是吊钩与绳缆连接处的摩擦系数且dp>0，g为当地重力加速度，x为台车行驶的位移，θh为挂钩与竖直轴线之间的夹角，为θh的一阶微分， 为θh的二阶微分，θp为负载与竖直轴线之间的夹角， 为θp的一阶微分， 为θp的二阶微分，T为台车在水平方向的合力。

4.根据权利要求1所述的基于事件触发的双摆效应桥式吊车的增强消摆控制方法，其特征在于，所述S2中双摆效应桥式吊车系统的事件触发条件表示为：2

其中，g(e(t))＝‖e(t)‖为测量误差函数，e(t)为误差量且e(tk+1)＝z(tk+1)‑z(tk)，zT 2(t)为输出量且z(t)＝[x(t) θh(t) θp(t)] ，σf(z(t))＝σ‖z(t)‖为事件触发的阈值函数，+G(tk)为待设计的控制律，k∈z为控制更新时间；

当σf(z(t))≤g(e(t))时事件被触发，时间便会标记为tk+1，并将控制律T(tk+1)运用到双摆效应桥式吊车系统。

5.根据权利要求1所述的基于事件触发的双摆效应桥式吊车的增强消摆控制方法，其特征在于，所述控制律表示为：其中， 为通过求解轨迹规划得出的参考台车位移xr的二阶微分， 为根据欠驱动关节能量构造出的信号xv的二阶微分，Ff为摩擦力,m(θ)、 为吊车的非线性模型参数，为控制参数且 kp,kd为控制系数。