1.一种网联环境下前方事故车辆的跟驰车辆最优换道控制方法，所述网联环境为道路上行驶的所有车辆均为网联自动驾驶车辆，且行驶在单向双车道上；令发生交通事故的车道为事故车道a，则另一车道为目标车道o，其特征在于，所述最优换道控制方法包括以下步骤：步骤1假设前车发生交通事故，则获取前车交通事故的发生时刻，记为t1；获取前车交通事故预计的结束时刻，记为t2；获取t1时刻事故点上游的车辆正常行驶时的速度v1；获取t1时刻事故点上游的交通流量，记为Q1；计算t1时刻事故点上游的车辆密度步骤2利用式(1)计算事故点上游的影响区长度S；

式(1)中，vw为前车交通事故影响下产生的交通波的速度，并由式(2)获得；

式(2)中，C为前车交通事故发生后用于疏散交通的最大通行能力；kC为最大通行能力C所对应的最佳密度；且2kQ1≤kC；

步骤3获取t1时刻事故点上游的影响区长度S范围内事故车道a上第i辆车在行驶方向上的位置xa,i(t1)，i表示t1时刻事故点上游的影响区长度S范围内事故车道a上的车辆编号，i＝1,2,3,…,n，n表示t1时刻事故点上游的影响区长度S范围内事故车道a上的车辆总数；

获取t1时刻事故点上游的影响区长度S范围内目标车道o上的第k辆车在行驶方向上的位置xo,k(t1)，k表示t1时刻事故点上游的影响区长度S范围内目标车道o上的车辆编号，k＝

1,2,3,…,m，m表示t1时刻事故点上游的影响区长度S范围内目标车道o上的车辆总数；

步骤4利用(3)计算时间段[t1,t2]内任一时刻t在影响区长度S范围内目标车道o上第k辆车的运行速度vo,k(t)：式(3)中，d表示任一网联自动驾驶车辆的舒适减速度；vC表示最大通行能力C所对应的最佳速度，并由式(4)获得；

步骤5利用式(5)计算事故点上游的影响区长度S范围内事故车道a上第i辆车的换道可行点集合Hi：式(5)中，hi(t)表示第i辆车在t时刻的换道点位置，并由式(6)获得；tb为车辆换道所需要的时间，并由式(7)获得；ti为第i辆车在事故车道a上以初始速度v1匀速行驶到达事故点的最长时间，并由式(8)获得；k′为t时刻在目标车道o上与事故车道a上的第i辆车紧邻的前车编号；k′+1为t时刻在目标车道o上与事故车道a上的第i辆车紧邻的后车编号；xo,k′+1(t+tb)表示t+tb时刻目标车道o上第k′+1辆车在行驶方向上的位置，并由式(9)获得；xo,k′(t+tb)表示t+tb时刻目标车道o上第k′辆车在行驶方向上的位置，并由式(10)获得；LC表示车辆速度为vC时的目标车道o上车辆间的最小安全距离；Δx表示事故车道a上的第i辆车在换道过程中在行驶方向上的行驶距离，并由式(11)获得；

hi(t)＝xa,i(t1)+v1·(t‑t1)                  (6)dh表示纵向减速度；

步骤6利用式(12)建立目标函数ω，并利用式(13)建立约束条件，从而得到换道可行点优化选择模型；

hi(t)∈Hi,i＝1,2…n(13)

步骤7利用整数规划的求解方法对所述可行点优化选择模型进行求解，得到事故点上游的影响区长度S范围内事故车道a上每一辆车的换道点位置。

2.一种电子设备，包括存储器以及处理器，其特征在于，所述存储器用于存储支持处理器执行权利要求1所述跟驰车辆最优换道控制方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。

3.一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行权利要求1所述跟驰车辆最优换道控制方法的步骤。