1.一种移送堆垛装置，其特征在于：包括搬运装置和抓取翻转装置，抓取翻转装置用于抓取箱型物料，并对箱型物料进行运输；搬运装置用于对箱型物料进行堆垛；

搬运装置包括搬运架体、夹持升降装置和夹持设备，在搬运架体上设有行走装置；行走装置用于驱动搬运装置移动；夹持升降装置设置在搬运架体上且与夹持设备连接，夹持升降装置沿搬运架体的高度方向驱动夹持设备升降；

夹持设备包括第一夹持装置和第二夹持装置；第一夹持装置包括第一夹持固定架、第一夹持转动架、夹取装置和夹持旋转装置；所述夹取装置设有两个，第一夹持转动架位于两夹取装置之间且与两夹取装置连接；第一夹持转动架可转动设置在第一夹持固定架上；第二夹持装置穿过第一夹持转动架与第一夹持固定架固定连接；第二夹持装置与第一夹持转动架之间具有间隙；夹持旋转装置用于驱动两夹取装置相对第一夹持固定架旋转；

夹持旋转装置包括夹持旋转电机、夹持旋转驱动齿轮、夹持旋转从动齿轮、夹持旋转轴承；第一夹持转动架与夹持旋转从动齿轮的一侧固定连接，夹持旋转从动齿轮的另一侧与夹持旋转轴承的内圈固定连接，夹持旋转轴承的外圈与第一夹持固定架固定连接；所述夹持旋转电机设置在第一夹持固定架上，夹持旋转电机的输出端与夹持旋转驱动齿轮连接，夹持旋转驱动齿轮与夹持旋转从动齿轮啮合；

每个夹取装置包括第一夹持驱动装置和第一夹持件，夹取装置与第一夹持转动架连接，第一夹持驱动装置的活动端与第一夹持件连接，第一夹持驱动装置驱动第一夹持件靠近、远离第二夹持装置；两第一夹持件相互靠近用于对物料进行夹持；

第二夹持装置包括夹紧结构和夹持移动装置，夹持移动装置的固定端与第一夹持固定架固定连接，夹持移动装置的活动端与夹紧结构连接，夹持移动装置驱动夹紧结构靠近、远离第一夹持固定架；夹紧结构用于对物料进行夹持，在夹紧结构上设有对第一夹持件进行避让的夹持避让空间；夹取装置用于对箱型物料进行第一次夹持；夹紧结构用于对箱型物料进行第二次夹持；夹持旋转装置驱动夹持旋转装置旋转后对箱型物料进行第三次夹持；

抓取翻转装置包括第一机架，在第一机架上设有移动装置；移动装置用于驱动抓取翻转装置移动；在第一机架上设有升降装置和抓取设备；升降装置驱动抓取设备升降；

抓取设备包括伸缩装置、翻转装置和抓取装置，抓取装置位于翻转装置的一侧；伸缩装置的固定端与翻转装置连接，伸缩装置的活动端与抓取装置连接，伸缩装置驱动抓取装置靠近、远离翻转装置；

翻转装置包括翻转支架、翻转驱动装置、翻转座和两个翻转轨道；翻转驱动装置设置在翻转支架底部，两个翻转轨道都设置在翻转支架上且位于翻转驱动装置上方；翻转驱动装置驱动翻转座在翻转轨道上滑动；

所述翻转座包括翻转固定座和翻转承托件，翻转承托件可转动的设置在翻转固定座上；翻转固定座与翻转驱动装置固定连接；翻转承托件包括翻转第一承托板和翻转第二承托板，翻转第二承托板位于翻转第一承托板下方，翻转第一承托板与翻转第二承托板连接且垂直设置；在翻转第二承托板的两端分别设有翻转滑动件，所述翻转轨道设有弧形滑槽；

弧形滑槽的一端沿翻转支架的长度方向远离抓取装置且向上延伸；弧形滑槽的另一端沿翻转支架的长度方向靠近抓取装置且向下延伸；翻转滑动件滑动设置在弧形滑槽中；翻转驱动装置用于驱动翻转承托件沿弧形滑槽旋转角度A，0°＜A＜100°；

抓取装置包括抓取安装支架、抓取驱动装置，抓取转动支架和吸附件；抓取安装支架与伸缩装置的活动端连接，抓取驱动装置固定在抓取安装支架上且与抓取转动支架连接，吸附件安装在抓取转动支架上；抓取驱动装置驱动抓取转动支架旋转，抓取转动支架带动吸附件靠近、远离翻转座。

2.根据权利要求1所述的一种移送堆垛装置，其特征在于：所述伸缩装置包括伸缩固定支架、伸缩活动支架、伸缩第一驱动装置和伸缩第二驱动装置；伸缩活动支架的一端与抓取装置连接；伸缩活动支架设置在伸缩固定支架上方且与伸缩固定支架滑动连接；伸缩第一驱动装置的固定端与伸缩固定支架连接，伸缩第一驱动装置的活动端与伸缩第二驱动装置的固定端连接，伸缩第二驱动装置的活动端与伸缩活动支架连接；伸缩第一驱动装置用于驱动伸缩活动支架移动，伸缩第二驱动装置用于驱动伸缩活动支架相对伸缩第一驱动装置移动。

3.根据权利要求2所述的一种移送堆垛装置，其特征在于：所述伸缩第一驱动装置包括伸缩第一固定座、伸缩第一缸体和伸缩第一滑块；伸缩活动支架位于伸缩第一滑块与伸缩固定支架之间；伸缩第一固定座的一端与伸缩固定支架连接，伸缩第一缸体设置在伸缩第一固定座的另一端；伸缩第一滑块穿设在伸缩第一缸体上且在伸缩第一缸体上滑动设置；

所述伸缩第二驱动装置包括伸缩第二固定座、伸缩第二气缸和伸缩第三固定座；伸缩第二气缸的固定端与伸缩第二固定座连接，伸缩第二固定座与伸缩第一滑块连接；伸缩第二气缸的活动端与伸缩第三固定座连接，伸缩第三固定座与伸缩活动支架连接。

4.根据权利要求1所述的一种移送堆垛装置，其特征在于：翻转支架包括翻转固定件和翻转定位件，翻转定位件设置在翻转固定件上，在翻转定位件上设有避让孔，避让孔与翻转固定件之间形成避让空间；在翻转固定件上设有安装孔；翻转轨道穿过安装孔设置在避让空间中且与翻转固定件、翻转定位件固定连接；

翻转驱动装置设置在翻转固定座底部；所述翻转驱动装置包括翻转驱动支座、翻转驱动缸体和翻转驱动滑块；翻转驱动支座与翻转固定座连接，翻转驱动缸体设置在翻转驱动支座上，翻转驱动滑块穿设在翻转驱动缸体上且在翻转驱动缸体上滑动设置；在翻转固定件上设有连接孔，翻转驱动滑块的一端穿过连接孔与翻转固定座连接。

5.根据权利要求1所述的一种移送堆垛装置，其特征在于：升降装置包括升降固定支架、升降活动支架、升降驱动装置和传动组件；升降固定支架与机架固定连接，升降活动支架与升降固定支架和抓取设备滑动连接；

传动组件包括升降第一传动轮、升降第二传动轮、升降同步带、第一同步带固定件和第二同步带固定件；升降驱动装置的输出端穿过升降第一传动轮与升降活动支架的一端连接，升降第二传动轮可转动的设置在升降活动支架的另一端；升降同步带套设在升降第一传动轮和升降第二传动轮上；

第一同步带固定件的一端与升降固定支架固定连接，第一同步带固定件的另一端夹紧在升降第一传动轮和升降第二传动轮一侧的升降同步带上；第二同步带固定件将升降第一传动轮和升降第二传动轮另一侧的升降同步带套上并固定在翻转支架上；传动组件用于驱动升降活动支架和翻转装置同步升降。

6.根据权利要求1所述的一种移送堆垛装置，其特征在于：A为83°。

7.根据权利要求1所述的一种移送堆垛装置，其特征在于：第一夹持驱动装置包括第一夹持支架、第一夹持缸体、第一夹持滑块和连接装置；第一夹持支架与第一夹持转动架连接，第一夹持缸体设置在第一夹持支架上；第一夹持滑块滑动设置在第一夹持缸体上；连接装置的一端与第一夹持件固定连接，连接装置的另一端与第一夹持滑块固定连接且与第一夹持支架滑动连接。

8.根据权利要求1所述的一种移送堆垛装置，其特征在于：夹紧结构包括收紧支架、夹紧装置和收紧装置；夹紧装置位于收紧支架的一侧；所述夹紧装置设有两个；收紧装置包括第一滑动装置、第二滑动装置、收紧升降传动装置、收紧伸缩装置；一个夹紧装置通过第一滑动装置滑动设置在收紧支架的一端；另一个夹紧装置通过第二滑动装置滑动设置在收紧支架的另一端；

收紧升降传动装置包括收紧传动齿轮、第一收紧传动齿条和第二收紧传动齿条；收紧传动齿轮可转动的设置在收紧支架上，第一收紧传动齿条位于收紧传动齿轮的一侧，第一收紧传动齿条与一夹紧装置固定连接且与收紧传动齿轮啮合；第二收紧转动齿条位于收紧传动齿轮的另一侧，第二收紧传动齿条与另一夹紧装置固定连接且与收紧传动齿轮啮合；

收紧伸缩装置的固定端与收紧支架连接，收紧伸缩装置的活动端与一夹紧装置连接；

收紧伸缩装置用于驱动两个夹紧装置相互远离、相互靠近；

一个夹紧装置包括夹紧连接件和两个的夹紧件；两个的夹紧件通过夹紧连接件连接；

第一收紧传动齿条与一个夹紧装置中的其中一个夹紧件连接，第二收紧传动齿条与另一个夹紧装置中的其中一个夹紧件连接；

夹紧件包括夹紧固定件、夹紧夹取件、第一夹紧限位件和第二夹紧限位件；夹紧夹取件位于在夹紧固定件的一侧，第一夹紧限位件和第二夹紧限位件相对设置且位于在第一夹紧夹取件、第一夹紧固定件之间；

所述夹紧夹取件的一端为接触端，夹紧件的另一端为抵触端；接触端用于与物料接触；

第一夹紧限位件与夹紧固定件连接，第二夹紧限位件与夹紧夹取件的抵触端连接；第一夹紧限位件与第二夹紧限位件之间形成容置槽，在容置槽中设有转轴，夹紧夹取件通过转轴与夹紧固定件转动连接；在转轴上穿设有扭簧，扭簧的一端与第一夹紧限位件抵接，扭簧的另一端与第二夹紧限位件抵接；

在收紧支架的两端都设有凸出收紧支架设置的抵挡件，抵挡件位于收紧支架和夹紧装置之间；抵挡件用于与夹紧夹取件的抵触端接触时驱动夹紧夹取件的接触端向靠近第一夹紧限位件的方向摆动；第一夹紧限位件用于当夹紧夹取件的抵触端与抵挡件分离时，对在扭簧的弹力作用下向远离第一夹紧限位件方向摆动的夹紧夹取件的接触端进行限位。

9.根据权利要求1所述的一种移送堆垛装置，其特征在于：夹持移动装置包括移动固定支架、移动滑动支架、移动驱动装置；移动固定支架与第一夹持固定架连接，在移动固定支架上贯穿有第二穿孔，在第二穿孔内设有滑轮组件；移动滑动支架的一端与夹紧结构连接，移动滑动支架的另一端穿设在第二穿孔内且与滑动组件接触；

移动驱动装置包括移动驱动电机、移动驱动主动齿轮、移动驱动齿条；在移动滑动支架上设有移动槽，移动驱动齿条固定在移动滑动支架内且与移动槽对应；所述移动驱动电机固定在移动固定支架上，移动驱动电机的输出端与移动驱动主动齿轮连接，移动驱动主动齿轮穿过移动槽伸入到移动滑动支架内与移动驱动齿条啮合。

10.根据权利要求1所述的一种移送堆垛装置，其特征在于：夹持升降装置包括夹持升降驱动装置、夹持升降同步轴和两个夹持升降传动装置；夹持升降同步轴连接两个夹持升降传动装置，夹持升降驱动装置的输出端与夹持升降同步轴连接；

夹持升降传动装置包括夹持升降第一滑轮、夹持升降第二滑轮、夹持升降同步带和夹持同步带固定件；夹持升降第一滑轮可转动设置架体的顶端；夹持升降第二滑轮可转动设置架体的底端；夹持升降同步带套设在降第一滑轮和夹持升降第二滑轮上；夹持同步带固定件将夹持升降同步带套夹紧在第一夹持固定架上。