1.一种用于视觉SLAM的相邻两帧图像ORB特征点匹配方法，其特征在于，包括：对相邻两帧图像提取ORB特征点，用暴力匹配方法进行粗匹配，获取N对匹配对，获取相邻两帧图像上成功匹配的各个特征点在所在图像的坐标，包括前一帧上的点(from.x,to.y)和后一帧上的点(to.x,to.y)；

获取特征点向图像两边作垂线得到的矩阵的面积，面积包括Sfrom和Sto，获取该矩阵占所在图像的面积比，所在图像的面积包括S，面积比包括 和 将暴力匹配后的每一对点占所在图像的面积比作差，取绝对值为|Sd|；

暴力匹配后每一对点的纵坐标作差，纵坐标包括from.y和to.y，去除最大和最小的异常值，取绝对值相加求和，获取平均值|Hd|；

令|Sd|小于设立的阈值δ，且每一对经过暴力匹配连接的点的纵坐标高度差的绝对值|from.y‑to.y|小于的平均值|Hd|。

2.根据权利要求1所述的一种用于视觉SLAM的相邻两帧图像ORB特征点匹配方法，其特征在于，所述δ取0.04。

3.根据权利要求1所述的一种用于视觉SLAM的相邻两帧图像ORB特征点匹配方法，其特征在于，所述|Hd|值随着图像的变化而自动计算调整，所述|Hd|值为自适应阈值。

4.根据权利要求1所述的一种用于视觉SLAM的相邻两帧图像ORB特征点匹配方法，其特征在于，所述每一对经过暴力匹配的匹配对必须同时满足|from.y‑to.y|<|Hd|和|Sd|<δ才会被保留。

5.一种图像处理方法，其特征在于，包括权利要求1‑4任一所述的一种用于视觉SLAM的相邻两帧图像ORB特征点匹配方法，包括：接收目标编码数据，所述目标编码数据为采集端服务器对多帧图像进行编码得到；

与所述多帧图像一一对应的多个子编码数据，所述多帧图像为采集端服务器分别从各个发送端获取到，从各个所述发送端获取的图像采集自与所述发送端相连接的图像源设备，所述子编码数据设置有目标标识；

对所述目标标识从所述目标编码数据中拆分出对应的所述子编码数据；

将所述子编码数据发送至对应的接收端进行解码，得到所述图像，所述图像由与所述接收端相连接的显示设备进行显示。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在将所述子编码数据发送至对应的接收端进行解码，得到所述图像之前，所述方法还包括：确定与所述目标标识对应的所述接收端。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述目标标识从所述目标编码数据中拆分出对应的所述子编码数据，包括：确定所述目标标识在所述目标编码数据中的位置；

将所述目标编码数据中与所述位置相关联的数据，存储至数据包中；

将所述数据包确定为所述子编码数据。

8.一种图像处理系统，其特征在于，包括权利要求1‑4任一所述的一种用于视觉SLAM的相邻两帧图像ORB特征点匹配方法，包括：多个第一图像源设备，分别用于产生第一图像，得到多个第一图像；

多个第一发送端，与所述多个第一图像源设备一一对应连接，用于发送所述第一图像；

采集端服务器，与所述多个第一发送端相连接，用于对接收到的所述多个第一图像进行拼接，得到目标图像，并对所述目标图像进行编码，得到第一编码数据；

第一接收端，与所述采集端服务器相连接，用于接收所述第一编码数据，并对所述第一编码数据进行解码，得到所述目标图像；

显示设备，与所述第一接收端相连接，用于显示所述目标图像。

9.一种图像处理装置，其特征在于，包括权利要求1‑4任一所述的一种用于视觉SLAM的相邻两帧图像ORB特征点匹配方法，包括：获取单元，用于分别获取由多个第一发送端发送的多个第一图像源设备的第一图像，得到多个第一图像，其中，多个第一发送端与多个第一图像源设备一一对应；

拼接单元，用于分别对所述多个第一图像进行拼接，得到目标图像；

编码单元，用于分别对所述目标图像进行编码，得到第一编码数据；

发送单元，用于分别将所述第一编码数据发送至第一接收端，其中，所述第一编码数据由所述第一接收端解码，得到所述目标图像，所述目标图像由与所述第一接收端相连接的显示设备进行显示。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括权利要求1‑4任一所述的一种用于视觉SLAM的相邻两帧图像ORB特征点匹配方法，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的方法。