1.一种基于形状记忆合金丝驱动的四足爬行机器人，其特征在于：所述机器人包括机座、六角铜柱、爬行腿组件、腿部支架、转向组件、外侧转向形状记忆合金丝和内侧转向形状记忆合金丝；所述机座的四角处开有用于和腿部支架连接的圆形通孔；所述腿部支架分别设置在机座底部四角处，腿部支架的内侧均与机座固连，且机架左右两侧的腿部支架相互对称；所述转向组件分别转动副连接在各腿部支架的外侧；所述爬行腿组件分别固定连接在各转向组件的底部；所述机座上端面前后两侧的中部分别设置有四个呈矩形排列的六角铜柱，且前后两侧的四个六角铜柱分别与其左右两侧的转向组件对应；所述内侧转向形状记忆合金丝和外侧转向形状记忆合金丝分别固连在转向组件上部前后两侧和与转向组件对应侧的内外两个六角铜柱之间；

所述转向组件包括轴承座、转向轴套、转轴和轴承；所述转轴的上端竖向穿过腿部支架的外侧并与腿部支架连接；所述转向轴套套设在转轴上端且与腿部支架的上端面接触；所述轴承座套设在转轴上且与腿部支架的下端面固连；所述轴承套设在转轴上且嵌套在轴承座内；所述爬行腿组件固定连接在转轴底部；所述内侧转向形状记忆合金丝固连在转向轴套内侧和对应的内侧六角铜柱之间；所述外侧转向形状记忆合金丝固连在转向轴套外侧和对应的外侧六角铜柱之间；

所述爬行腿组件包括横向支撑架、销轴、上腿、上轴套、上外轴套、下腿、下轴套、下外轴套、上腿形状记忆合金丝I、上腿形状记忆合金丝II、下腿形状记忆合金丝I和下腿形状记忆合金丝II；所述横向支撑架的内外两端分别设有相互垂直圆形通孔；所述横向支撑架内端通过圆形通过套设在转轴下端；所述上腿的上下两端分别设有相互平行的通孔；所述上腿的上端位于横向支撑架外端的内侧，且上腿的上端通孔与横向支撑架外端的圆形通孔同轴心；所述销轴穿过横向支撑架外端圆形通孔和上腿的上端通孔，使上腿上端与横向支撑架外端铰接；所述上外轴套设置在上腿上端的内侧之间并套设在销轴上；所述上轴套穿过上外轴套和上腿上端的通孔相连并套设在销轴上；所述下腿上端设有与上腿下端对应的通孔；所述上腿下端通过下轴套与下腿上端铰接；所述下外轴套设置在上腿下端的内侧之间并套设在下轴套上；所述上外轴套和下外轴套的外圆周端面上均轴向均布有两段螺旋凹槽；所述上腿形状记忆合金丝I和上腿形状记忆合金丝II分别缠绕在上外轴套表面的两段螺旋凹槽内，且一端与对应的螺旋凹槽起始端固连，另一端与横向支撑架内侧固连；所述下腿形状记忆合金丝I和下腿形状记忆合金丝II分别缠绕在下外轴套表面的两段螺旋凹槽内，且一端与对应的螺旋凹槽起始端固连，另一端与上腿上侧固连。

2.根据权利要求1所述的一种基于形状记忆合金丝驱动的四足爬行机器人，其特征在于：所述腿部支架内侧与机座底部通过螺栓固连。

3.根据权利要求1所述的一种基于形状记忆合金丝驱动的四足爬行机器人，其特征在于：所述转轴下端与横向支撑架内端通过螺栓固连。

4.根据权利要求1所述的一种基于形状记忆合金丝驱动的四足爬行机器人，其特征在于：所述上腿形状记忆合金丝I、上腿形状记忆合金丝II与横向支撑架和上外轴套之间均通过螺栓固连。

5.根据权利要求1所述的一种基于形状记忆合金丝驱动的四足爬行机器人，其特征在于：所述下腿形状记忆合金丝I、下腿形状记忆合金丝II与上腿和下外轴套之间均通过螺栓固连。

6.根据权利要求1所述的一种基于形状记忆合金丝驱动的四足爬行机器人，其特征在于：所述销轴末端开有圆形凹槽，圆形凹槽内安装卡簧将销轴和上腿固连。

7.根据权利要求1所述的一种基于形状记忆合金丝驱动的四足爬行机器人，其特征在于：所述转轴上下两端均开有圆形凹槽，上下两端的圆形凹槽内分别安装卡簧，通过卡簧将转轴上端与转向轴套固连，将转轴下端与横向支撑架固连。