1.一种堆垛方法，其特征在于：通过搬运装置实现，搬运装置包括架体、夹持升降装置和夹持设备，夹持升降装置设置在架体上且与夹持设备连接，夹持升降装置沿架体的高度方向驱动夹持设备移动；

夹持设备包括第一夹持装置和第二夹持装置；第一夹持装置包括第一夹持固定架、第一夹持转动架、夹取装置和夹持旋转装置；所述夹取装置设有两个，第一夹持转动架位于两夹取装置之间且与两夹取装置连接；第一夹持转动架可转动设置在第一夹持固定架上；第二夹持装置穿过第一夹持转动架与第一夹持固定架固定连接；第二夹持装置与第一夹持转动架之间具有间隙；夹持旋转装置用于驱动两夹取装置相对第一夹持固定架旋转；

夹持旋转装置包括夹持旋转电机、夹持旋转驱动齿轮、夹持旋转从动齿轮、夹持旋转轴承；第一夹持转动架与夹持旋转从动齿轮的一侧固定连接，夹持旋转从动齿轮的另一侧与夹持旋转轴承的内圈固定连接，夹持旋转轴承的外圈与第一夹持固定架固定连接；所述夹持旋转电机设置在第一夹持固定架上，夹持旋转电机的输出端与夹持旋转驱动齿轮连接，夹持旋转驱动齿轮与夹持旋转从动齿轮啮合；

每个夹取装置包括第一夹持驱动装置和第一夹持件，第一夹持驱动装置的固定端与第一夹持转动架连接，第一夹持驱动装置的活动端与第一夹持件连接，第一夹持驱动装置驱动第一夹持件靠近、远离第二夹持装置；两第一夹持件相互靠近用于对物料进行夹持；

第二夹持装置包括夹紧结构和夹持移动装置，夹持移动装置的固定端与第一夹持固定架固定连接，夹持移动装置的活动端与夹紧结构连接，夹持移动装置驱动夹紧结构靠近、远离第一夹持固定架；夹紧结构用于对物料进行夹持，在夹紧结构上设有对第一夹持件进行避让的夹持避让空间；

所述堆垛方法，包括以下步骤：

A1、预设堆叠区域；

A2、搬运装置通过第一夹持件对一物料进行夹持；

A3、判断是否需要改变当前夹持物料的夹持面；若否，则进行A10；若是，则进行A4；

A4、夹持升降装置驱动夹持设备上升，使第一夹持装置旋转时不与堆叠区域的接触面干涉；

A5、夹持移动装置驱动夹紧结构向物料靠近，同时夹紧结构对物料进行夹持；

A6、第一夹持件松开对当前被夹持物料的夹持；

A7、夹持旋转装置驱动第一夹持转动架沿第一方向旋转90°，然后第一夹持件对当前被夹持物料再次进行夹持；

A8、夹紧结构松开对物料的夹持；同时夹持移动装置驱动夹紧结构远离物料；

A9、夹持旋转装置驱动第一夹持转动架沿第二方向旋转90°；

A10、搬运装置向堆叠区域移动，当搬运装置到达向堆叠区域，进行A11；

A11、第一夹持件松开对当前被夹持物料的夹持；物料被放置到堆叠区域上；若要对下一物料进行夹持时，然后进行A2，直到将下一物料放置到堆叠区域中的物料上；若不需要对下一箱体物料进行夹持，则停止工作。

2.根据权利要求1所述的一种堆垛方法，其特征在于：夹紧结构包括收紧支架、夹紧装置和收紧装置；夹紧装置位于收紧支架的一侧；所述夹紧装置设有两个；收紧装置包括第一滑动装置、第二滑动装置、收紧升降传动装置、收紧伸缩装置；一个夹紧装置通过第一滑动装置滑动设置在收紧支架的一端；另一个夹紧装置通过第二滑动装置滑动设置在收紧支架的另一端；

收紧升降传动装置包括收紧传动齿轮、第一收紧传动齿条和第二收紧传动齿条；收紧传动齿轮可转动的设置在收紧支架上，第一收紧传动齿条位于收紧传动齿轮的一侧，第一收紧传动齿条与一夹紧装置固定连接且与收紧传动齿轮啮合；第二收紧转动齿条位于收紧传动齿轮的另一侧，第二收紧传动齿条与另一夹紧装置固定连接且与收紧传动齿轮啮合；

收紧伸缩装置的固定端与收紧支架连接，收紧伸缩装置的活动端与一夹紧装置连接；

收紧伸缩装置用于驱动两个夹紧装置相互远离、相互靠近；

一个夹紧装置包括夹紧连接件和两个夹紧件；两个夹紧件通过夹紧连接件连接；第一收紧传动齿条与一个夹紧装置中的其中一个夹紧件连接，第二收紧传动齿条与另一个夹紧装置中的其中一个夹紧件连接；

夹紧件包括夹紧固定件、夹紧夹取件、第一夹紧限位件和第二夹紧限位件；夹紧夹取件位于在夹紧固定件的一侧，第一夹紧限位件和第二夹紧限位件相对设置且位于在夹紧夹取件、夹紧固定件之间；

所述夹紧夹取件的一端为接触端，夹紧件的另一端为抵触端；接触端用于与物料接触；

第一夹紧限位件与夹紧固定件连接，第二夹紧限位件与夹紧夹取件的抵触端连接；第一夹紧限位件与第二夹紧限位件之间形成容置槽，在容置槽中设有转轴，夹紧夹取件通过转轴与夹紧固定件转动连接；在转轴上穿设有扭簧，扭簧的一端与第一夹紧限位件抵接，扭簧的另一端与第二夹紧限位件抵接；

在收紧支架的两端都设有凸出收紧支架设置的抵挡件，抵挡件位于收紧支架和夹紧装置之间；抵挡件用于与夹紧夹取件的抵触端接触时驱动夹紧夹取件的接触端向靠近第一夹紧限位件的方向摆动；第一夹紧限位件用于当夹紧夹取件的抵触端与抵挡件分离时，对在扭簧的弹力作用下向远离第一夹紧限位件方向摆动的夹紧夹取件的接触端进行限位。

3.根据权利要求2所述的一种堆垛方法，其特征在于：A5中，夹持移动装置驱动夹紧结构向物料靠近，同时夹紧结构对物料进行夹持；具体为A5.1‑ A5.3；

A5.1、收紧伸缩装置的活动端伸出，两夹紧装置相互分离；同时夹紧夹取件展开；

A5.2、夹持移动装置驱动两夹紧装置向夹持物料靠近；当物料位于收紧支架两端的夹紧夹取件的接触部之间，进行A5.3；

A5.3、收紧伸缩装置的活动端缩回，两夹紧装置相互靠近并与物料接触；当两夹紧装置夹住物料后，然后进行A6。

4.根据权利要求3所述的一种堆垛方法，其特征在于：A8中，夹紧结构松开对物料进行夹持；同时夹持移动装置驱动夹紧结构远离物料；具体为A8.1‑ A8.2；

A8.1、收紧伸缩装置的活动端伸出，两夹紧装置相互分离并与物料分离；当夹紧夹取件与物料分离后，进行A8.2；

A8.2、夹持移动装置驱动两夹紧装置远离物料；然后收紧伸缩装置的活动端缩回；两夹紧装置相互靠近实现夹紧夹取件收拢；然后进行A9。

5.根据权利要求4所述的一种堆垛方法，其特征在于：在A5.1和A8.1中，收紧伸缩装置的活动端伸出，两夹紧装置相互分离，具体为：收紧伸缩装置的活动端驱动一夹紧装置远离收紧支架，第一收紧传动齿条驱动收紧传动齿轮转动；收紧传动齿轮带动第二收紧传动齿条沿第一收紧传动齿条移动的相反方向移动，使另一夹紧装置也远离收紧支架；两夹紧装置相互分离；同时当夹紧夹取件的抵触端与抵挡件分离后，在扭簧的弹力作用下，夹紧夹取件的接触端向远离第一夹紧限位件的方向摆动；夹紧夹取件的在摆动过程中，第二夹紧限位件的一端向第一夹紧限位件靠近，当第二夹紧限位件的一端与第一夹紧限位件抵接，第一夹紧限位件对第二夹紧限位件进行限位，使第二夹紧限位件不能继续摆动，实现夹紧夹取件的展开。

6.根据权利要求4所述的一种堆垛方法，其特征在于： 在A5.3和A8.2中，收紧伸缩装置的活动端缩回，两夹紧装置相互靠近，具体为：收紧伸缩装置的活动端驱动一夹紧装置靠近收紧支架，第一收紧传动齿条驱动收紧传动齿轮转动，收紧传动齿轮带动第二收紧传动齿条沿第一收紧传动齿条移动的相反方向移动，使另一夹紧装置也靠近收紧支架，两夹紧装置相互靠近。

7.根据权利要求6所述的一种堆垛方法，其特征在于：在A5.3中，相互靠近的两夹紧装置的夹紧夹取件的接触端对物料进行夹持，当两夹紧装置继续相互靠近，夹紧夹取件的抵触端与抵挡件接触时，此时在物料对接触端的支撑效果下，夹紧夹取件不会发生摆动，抵挡件给予夹紧夹取件的接触端向靠近第一夹紧限位件方向摆动的力从而使夹紧夹取件的接触端夹紧物料。

8.根据权利要求6所述的一种堆垛方法，其特征在于：在A8.2中，当夹紧夹取件的抵触端与抵挡件接触，夹紧夹取件的接触端克服扭簧的弹力向第一夹紧限位件靠近，第二夹紧限位件与第一夹紧限位件分离，实现夹紧夹取件的收拢。