1.一种应用于NR‑V2X系统的物理层安全通信方法，应用于第一终端，其特征在于，所述方法包括：

在第一发送时间向第二终端发送第一消息，所述第一消息包括第一终端的第一密钥标识，所述第一密钥标识指示所述第一终端启用密钥机制但未开始一致性检查或未通过一致性检查；

在第一接收时间接收到来自第二终端的第二消息，所述第二消息包括第二终端的第一解调参考信号，对所述第二消息进行处理，得到第一密钥，对所述第一密钥进行前向纠错编码和哈希变换，生成第三消息，所述第三消息包括第一调和信息和第一基准信号；对所述第二消息进行处理，得到第一密钥包括提取出第二消息所关联的第一解调参考信号，对所述第一解调参考信号进行信道估计，得到第一估计结果，对所述第一估计结果提取出第一幅度信息；对所述第一幅度信息进行归一化，按照均值量化的方式得到第一密钥；第一调和信息的生成过程包括将所述第一密钥划分为第一密钥分量和第二密钥分量；利用生成矩阵对所述第一密钥分量进行编码，生成校验序列；将所述校验序列与所述第二密钥分量进行异或操作，生成第一调和信息；

在第二发送时间向第二终端发送所述第三消息，所述第三消息中的第一调和信息和第一基准信号通过PSSCH的资源进行承载；

在第二接收时间接收到来自第二终端的第四消息，所述第四消息包括第二终端的第三密钥标识，提取所述第四消息，得到第三密钥标识，若第三密钥标识指示所述第二终端启用密钥机制且通过一致性检查，则将所述第一密钥标识修改为指示所述第一终端启用密钥机制且通过一致性检查，且与第二终端密钥一致性匹配成功；若第三密钥标识指示所述第二终端启用密钥机制但未开始一致性检查或未通过一致性检查，则与第二终端密钥一致性匹配失败。

2.根据权利要求1所述的一种应用于NR‑V2X系统的安全通信方法，其特征在于，所述第一密钥标识或/和所述第三密钥标识承载于SCI格式中的信息域中，并采用二进制数进行标识。

3.一种应用于NR‑V2X系统的物理层安全通信方法，应用于第二终端，其特征在于，所述方法包括：

在第零发送时间向第一终端发送第二消息，所述第二消息包括第二终端的第一解调参考信号；

在第三接收时间接收到来自第一终端的第一消息，所述第一消息包括第一终端的第一密钥标识，所述第一密钥标识指示所述第一终端启用密钥机制但未开始一致性检查或未通过一致性检查，对所述第一消息进行解码，按照第二终端的意愿生成第二密钥标识，在第二终端有意愿执行密钥机制下生成第二密钥；对所述第一消息进行解码，生成第二密钥包括提取出第一消息所关联的第二解调参考信号，对所述第二解调参考信号进行信道估计，得到第二估计结果，对所述第二估计结果提取出第二幅度信息；对所述第二幅度信息进行归一化，按照均值量化的方式得到第二密钥；所述按照第二终端的意愿生成第二密钥标识包括若第二终端有意愿执行密钥机制，则第二密钥标识指示所述第二终端启用密钥机制但未开始一致性检查或未通过一致性检查，若第二终端没有意愿执行密钥机制，则第二密钥标识指示所述第二终端未启用密钥机制或尝试终止密钥机制；

在第三发送时间向第一终端发送所述第二密钥标识，以响应所述第一终端的第一消息；

在第四接收时间接收到来自第一终端的第三消息，所述第三消息包括第一调和信息和第一基准信号，所述第三消息中的第一调和信息和第一基准信号通过PSSCH的资源进行承载，利用所述第一调和信息对所述第二密钥进行译码，得到第二密钥的估计值，对所述第二密钥的估计值进行哈希变换，生成第二基准信号，将所述第二基准信号与所述第一基准信号进行比较，若一致则生成第四消息；所述利用所述第一调和信息对所述第二密钥进行译码，得到第二密钥的估计值包括将所述第二密钥划分为第三密钥分量和第四密钥分量；将所述第一调和信息与所述第四密钥分量进行异或操作，将第三密钥分量与异或操作结果组成矢量进行译码，得到第三密钥分量的估计值和第四密钥分量的中间值；将第一调和信息与第四密钥分量的中间值进行异或操作，得到第四密钥分量的估计值；

在第四发送时间向第一终端发送第四消息，所述第四消息包括第三密钥标识，所述第三密钥标识指示所述第二终端启用密钥机制但未开始一致性检查或未通过一致性检查或指示所述第二终端启用密钥机制且通过一致性检查。

4.一种应用于NR‑V2X系统的物理层安全通信方法，其应用于第一终端和第二终端，其特征在于，所述方法包括：

第二终端在第零发送时间向第一终端发送第二消息，所述第二消息包括第二终端的第一解调参考信号；

第一终端在第一发送时间向第二终端发送第一消息，所述第一消息包括第一终端的第一密钥标识，所述第一密钥标识指示所述第一终端启用密钥机制但未开始一致性检查或未通过一致性检查；

第一终端在第一接收时间接收到来自第二终端的第二消息，对所述第二消息进行处理，得到第一密钥，对所述第一密钥进行前向纠错编码和哈希变换，生成第三消息，所述第三消息包括第一调和信息和第一基准信号；

第二终端在第三接收时间接收到来自第一终端的第一消息，对所述第一消息进行解码，按照第二终端的意愿生成第二密钥标识，在第二终端有意愿执行密钥机制下生成第二密钥；

第一终端在第二发送时间向第二终端发送所述第三消息，所述第三消息中的第一调和信息和第一基准信号通过PSSCH的资源进行承载；

第二终端在第三发送时间向第一终端发送第二密钥标识，以响应所述第一终端的第一消息；

第二终端在第四接收时间接收到来自第一终端的第三消息，利用所述第一调和信息对所述第二密钥进行译码，得到第二密钥的估计值，对所述第二密钥的估计值进行哈希变换，生成第二基准信号，将所述第二基准信号与所述第一基准信号进行比较，若一致则生成第四消息；

第二终端在第四发送时间向第一终端发送第四消息，所述第四消息包括第三密钥标识；

第一终端在第二接收时间接收到来自第二终端的第四消息，提取所述第四消息，得到第三密钥标识，若第三密钥标识指示所述第二终端启用密钥机制且通过一致性检查，则将所述第一密钥标识修改为指示所述第一终端启用密钥机制且通过一致性检查，且与第二终端密钥一致性匹配成功；若第三密钥标识指示所述第二终端启用密钥机制但未开始一致性检查或未通过一致性检查，则与第二终端密钥一致性匹配失败。

5.一种应用于NR‑V2X系统的物理层安全通信方法，其应用于如权利要求1 4任一所述~

的一种应用于NR‑V2X系统的物理层安全通信方法，其特征在于，所述第一终端和所述第二终端分别设置有密钥池，且第一终端与第二终端的密钥池容量相等。