1.一种关于滚动球轴承剥落故障的确认方法，其特征在于，包括：S1：建立滚动球轴承数学模型；建立关于滚动球轴承的剥落故障集合并且根据所述剥落故障集合确定若干种冲击力表达式，以及代入若干种所述冲击力表达式至所述滚动球轴承数学模型，得到故障动力学模型；

S2：获取滚动球轴承发生剥落故障时的振动信号并且分析所述振动信号，确定剥落故障的尺寸参数；转化所述振动信号为对照频域信号并且根据所述对照频域信号的特征频率确定剥落故障的发生位置和发生类型；

S3：代入所述剥落故障的发生位置和发生类型至所述故障动力学模型，得到实际频域信号，以及根据所述实际频域信号，确定剥落故障类别；

所述步骤S1包括：

S11：获取滚动球轴承的工作方式、材料参数、几何特征和安装方式以及转动轴的转动频率并且根据所述滚动球轴承的工作方式、材料参数、几何特征和安装方式以及转动轴的转动频率建立滚动球轴承数学模型；

S12：收集所述滚动球轴承发生剥落故障的所有情况并且根据所述滚动球轴承与滚动体经过时的接触方式对所述剥落故障的所有情况进行分类，得到所述剥落故障集合，以及根据所述剥落故障集合确定若干种冲击力表达式；

S13：代入若干种所述冲击力表达式至所述滚动球轴承数学模型，得到若干种故障动力学模型；

在所述步骤S11中，所述获取滚动球轴承的工作方式的步骤包括：对在工作时的所述滚动球轴承进行受力分析并且计算滚动体的位置角，以及确定滚动球轴承与轴的转速关系式；

以及，所述滚动球轴承数学模型包括：

(1)滚动体的形变量：

所述滚动球轴承的滚动体受到内外滚道挤压产生形变量，δi表示所述滚动球轴承中第i个滚动体接触形变，δi的表达式如下所示：δi＝xcosθi+ysinθi‑0.5Cr；

式中，x和y分别表示滚动球轴承质心分解在x和y方向的偏移量；Cr表示滚动球轴承的内外圈与滚动体之间的配合间隙；

(2)滚动体的位置角：

式中，θ0表示第一个滚动体的初始位置角；Z表示滚动体个数；ωc为滚动体的角速度；γ表示滚动球轴承的内圈开关量，如果剥落故障的发生位置在内圈，γ的值为1，如果剥落故障的发生位置在外圈，γ的值为0；j表示第j个滚动体；

式中：db表示滚动体直径；Dw表示节圆直径；β表示轴承接触角；ωs表示转子角速度，ωs的表达式如下所示：式中：n表示滚动体转速；

(3)分布载荷：

当工作负载作用所述滚动球轴承的轴承上时，工作负载产生分布载荷Qi，Qi的表达式如下所示：Qi＝0 elsewhere

式中：Ri表示内圈半径，Qmax表示最大分布的载荷，Qi为第i个滚动体所受的载荷，ε表示分布载荷系数，Ψi表示处于载荷分布角度内滚动体的位置角，Ψm表示载荷分布角，Ψm的表达式如下所示：在所述步骤S12中，冲击力表达式的设置数量为三种；

以及，三种冲击力表达式如下所示：

(1)重度冲击类型：

①重度冲击类型的形变释放量表达式如下所示：②重度冲击类型的时变接触力表达式如下所示：式中，t为时间； 表示故障点中心位置角；Fmax表示最大冲击力；η表示滚动体与剥落故障的最大接触角，η的表达式如下所示：η＝arcsin(L/db)；

表示故障角度的一半， 的表达式如下所示：

Hd表示正弦深度，Hd的表达式如下所示：

r为滚动体半径，L为故障长度；

(2)中度冲击类型：

①中度冲击类型的形变释放量表达式如下所示：②中度冲击类型的时变接触力表达式如下所示：式中：Fc为滚动体所受接触力； 为接触角，计算公式如下所示：α为轴承接触角；db为滚动体直径； 为V型接触角，计算公式如下所示：Ht为最大下潜距离，计算公式如下所示：

(3)轻度冲击类型：

①轻度冲击类型的形变释放量表达式如下所示：②轻度冲击类型的时变接触力表达式如下所示：式中， 表示接触角， 的表达式如下所示：

Ht表示最大下潜距离，Ht的表达式如下所示：在所述步骤S13包括：

S131：代入若干种所述冲击力表达式至所述滚动球轴承数学模型并且基于Hertz接触理论建立故障动力学方程式；

所述故障动力学方程式包括：当所述滚动体受到滚到表面的压力发生形变，非线性接触力的表达式如下所示：6

式中，K表示刚度，取值K＝8.9×10；

S132：代入模拟的剥落故障至所述故障动力学方程，得到2自由度的含有单点剥落缺陷故障轴承的故障动力学方程，所述故障动力学方程如下所示：式中，M表示轴承和轴承座的等效质量；C表示轴承和轴承座的等效阻尼；Fx和Fy别表示分解在x方向和y方向上的振动响应；Fh,x和Fh,y别表示分解在x方向和y方向上所受到的赫兹接触力；F1,2,3表示为包含三种缺陷类型的冲击力表达式。

2.根据权利要求1所述的一种关于滚动球轴承剥落故障的确认方法，其特征在于，所述步骤S2包括：S21：通过传感器的实时监测获取所述滚动球轴承发生剥落故障时球轴承的振动信号并且分析所述振动信号，确定剥落故障的尺寸信息；

S22：通过快速傅里叶变换将所述振动信号转化为对照频域信号并且根据所述对照频域信号的特征频率确定剥落故障的发生位置和发生类型。

3.根据权利要求2所述的一种关于滚动球轴承剥落故障的确认方法，其特征在于，所述步骤S21包括：S211：通过传感器的实时监测获取所述滚动球轴承发生剥落故障时的振动信号；

S212：根据双冲击机理，通过第一阶段冲击所需用的时间和两个滚动体通过缺陷的时间间隔对所述振动信号进行分析，确定剥落故障的尺寸信息，确定剥落故障的尺寸信息的公式如下所述：式中，Δt表示第一阶段冲击所需用的时间；ΔT表示两个滚动体的冲击时间间隔；rb表示外圈直径。

4.根据权利要求2所述的一种关于滚动球轴承剥落故障的确认方法，其特征在于，所述滚动球轴承的安装方式包括：所述滚动球轴承通过内圈固定，以及所述滚动球轴承通过外圈固定；

以及，所述步骤S22包括：

S221：通过快速傅里叶变换将所述振动信号转化为对照频域信号；

S222：判断所述对照频域信号的特征频率中一倍频幅值最高的频率是否等于轴承转频和滚动体数目的乘积，如果等于，确定所述剥落故障的发生位置在外圈，如果不等于，确定所述剥落故障的发生位置在内圈；

S223：判断所述剥落故障的发生位置与所述滚动球轴承的安装方式是否相同，如果相同，所述剥落故障为定值，如果不相同，剥落故障随滚动球轴承旋转并且在分布载荷下往复运动。

5.根据权利要求1所述的一种关于滚动球轴承剥落故障的确认方法，其特征在于，所述步骤S3包括：S31：代入所述剥落故障的发生位置和发生类型至若干种所述故障动力学模型并且通过matlab软件ode45迭代法进行仿真计算，得到仿真计算结果，以及将所述仿真计算结果进行FFT转化，得到实际频域信号；

S32：根据所述实际频域信号，确定剥落故障类别。

6.根据权利要求5所述的一种关于滚动球轴承剥落故障的确认方法，其特征在于，所述实际频域信号的设置数量为三种；

以及，所述步骤S32包括：

S321：根据所述实际频域信号进行分析，如果振动频域集中在实际频域信号的低频到中频阶段，所述剥落故障为重度冲击类型；

如果振动频域集中在实际频域信号的整段均有出现，所述剥落故障为中度冲击类型；

如果振动频域集中在实际频域信号的中频到高频阶段，所述剥落故障为轻度冲击类型。