1.一种电机负载转矩观测器参数优化方法，负载转矩观测器参数采用狼群算法进行优化整定，其特征在于，建立综合评价负载转矩观测器各项性能指标的目标函数Q2为其中，e2(t)为负载转矩观测误差瞬时值，tp为电机负载转矩观测阶跃响应的跟踪调节时间，t＝0为负载转矩观测阶跃响应的负载突变时刻；Q21中的γp1(1‑sgn(e2(t)+Tδ))项为转矩观测跟踪超调罚函数，γp1为一个足够大的正数，Tδ为转矩观测跟踪超调限值；Q22中max(|e2(t)|)为最大转矩观测稳态误差绝对值，γp2为适应度平衡侧重系数，且γp2>0；Q22中的γp1(1‑sgn(e2(t)+TΔ))项为转矩观测稳态误差罚函数，TΔ为负载转矩观测稳态误差限值；

γp3≥2；

负载转矩观测器为

其中，J是转动惯量，p是电机极对数，ψf是永磁体磁链； 是转子角速度估计值，g是负载转矩观测器的反馈增益且g<0； kg是负载转矩观测器的滑模增益且kg≤‑|e2/J|， 为负载转矩观测误差，TL为负载转矩， 为负载转矩观测值；

负载转矩观测器根据负载转矩给定值 的变化和负载转矩观测值 的变化对反馈增益g进行调整，方法是：步骤I、计算

步骤II、判断 是否大于转矩变化比较阈值ε；当 大于转矩变

化比较阈值ε时，取反馈增益g等于gmin；当 小于等于转矩变化比较阈值ε时，取反馈增益g等于gmax；

步骤III、负载转矩观测器依据反馈增益g值对负载转矩TL进行观测，得到负载转矩观测值 PI速度控制器进行控制运算得到其中，ε>0；gmax为反馈增益高值，gmin为反馈增益低值，且gmin

负载转矩观测器待优化的参数向量为θ2＝[Gmax，Gmin，ε，α]，狼群算法的搜索空间维度N等于4；gmax与Gmax的关系为 gmin与Gmin的关系为 kg与α的关系为

其中，α≥1。

2.如权利要求1所述的电机负载转矩观测器参数优化方法，其特征在于，所述狼群算法中，狼匹对猎物展开围攻按照式进行；其中，n为当前的迭代次数；i＝1，2，…，M‑1，M为狼群狼匹数量；j＝1，2，…，N，N是狼群算法的搜索空间维度； 表示第i匹狼的当前位置；pb＝[pb1 pb2…pbN]表示当前的头狼位置；δ为预先设立的阈值，δ的取值范围为[0.1 0.4]；pjmax和pjmin分别为第j维参数取值区间的最大值和最小值；stepc是围攻步长；围攻步长stepc按照式进行计算；其中，nmax为设定的最大迭代次数；stepcmax、stepcmin分别为设定的最大围攻步长、最小围攻步长；ξ为围攻步长衰减因子，2≤ξ≤10。

3.如权利要求2所述的电机负载转矩观测器参数优化方法，其特征在于，优化负载转矩观测器参数的狼群算法为：步骤201，初始化狼群；狼群中各匹狼的初始位置为

步骤202，游猎竞争；计算狼群中每一匹狼的适应值，适应值越小说明狼所处位置越优；

选择其中位置最优的1匹狼为头狼，除头狼外位置最优的R1匹狼为竞选狼；R1匹竞选狼展开游猎搜索行为，竞争并替换头狼；

步骤203，召唤奔袭；头狼和竞选狼之外的其它狼匹展开奔袭搜索行为，向头狼奔袭；计算第i匹狼新位置的适应值，当第i匹狼搜索到的新位置优于自身的目前位置时，对其位置加以变更，否则保持不变；若第i匹狼搜索到的新位置优于头狼位置，则该第i匹狼转换为头狼并重新发起召唤奔袭；

步骤204，围攻猎物；在头狼的召唤下，其它狼匹对猎物展开围攻；计算第i匹狼新位置的适应值，当第i匹狼围攻过程中搜索到的新位置优于当前位置时，对该匹狼的位置加以变更，否则保持不变；若第i匹狼围攻搜索到的新位置优于头狼位置，则该第i匹狼转换为头狼；

步骤205，终止条件判断；若循环迭代次数达到，则终止优化过程，头狼位置参数为被优化向量的最优参数；否则令n＝n+1，转向步骤206；

步骤206，竞争更新；随机产生R2匹狼代替狼群中R2匹适应值最差的狼，转向步骤202。

4.如权利要求1‑3中任一项所述的电机负载转矩观测器参数优化方法，其特征在于，PI速度控制器输出负载转矩给定值 和转矩电流给定分量i′q为其中，Kp为PI速度控制器的比例系数，Ti为PI速度控制器的积分时间常数；电机的转子* *角速度误差e＝ω ‑ω，ω 为给定转子角速度，ω为转子角速度，e(t)为转子角速度误差瞬时值。

5.如权利要求4所述的电机负载转矩观测器参数优化方法，其特征在于，将负载转矩的观测值 转换成转矩电流补偿分量i″q前馈补偿至q轴电流PI控制器的输入；q轴转矩电流给定值 为：

6.如权利要求5所述的电机负载转矩观测器参数优化方法，其特征在于，检测永磁同步电机的转子位置θ、和三相电流ia、ib和ic；依据三相电流ia、ib和ic对永磁同步电机进行Clark变换得到在α‑β轴坐标系下的电流iα、电流iβ，依据电流iα、电流iβ和转子位置θ进行Park变换，得到在d‑q轴坐标系下的电流id、电流iq。