1.一种面向6TiSCH网络的突发性紧急数据流时隙抢占方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：突发性紧急数据流源节点在紧急情况下生成突发性紧急数据，同时，该突发性紧急数据流源节点在信道中向周期性数据节点发送一个时隙抢占请求报文，发送成功后所述突发性紧急数据流源节点开始监听时隙抢占确认报文；

所述时隙抢占请求报文基于IEEE802.15.4标准中的EB帧和IE有效载荷设计，定义帧类型为110，定义IE有效载荷中的Group ID为0x0A，当帧类型为110、Group ID为0x0A时，周期性数据节点识别该报文为时隙抢占请求报文，所述有效载荷中携带突发性紧急数据流的属性、截止时间和路由跳数；

S2：监听到时隙抢占请求报文的周期性数据节点将自己的发包时刻与突发性紧急数据流当前跳路由的时间阈值比较，发包时刻小于时间阈值的周期性数据节点作为侯选节点，侯选节点将自己的发包时刻携带在时隙抢占确认报文中，进行竞争响应；

所述时间阈值的表达式为：

其中，ΠE为突发性紧急数据流的当前跳路由的时间阈值， 为突发性紧急数据流当前跳路由的截止时间，CE为突发性紧急数据流当前跳路由到最后一跳路由的跳数，TS为一个时隙所占用的时间；

S3：侯选节点之间开启计时器竞争回复时隙抢占请求报文，并在计时过程持续监听信道，竞争成功的候选节点将时隙抢占确认报文发送给突发性紧急数据流源节点，其他侯选节点监听到竞争成功的候选节点回复的时隙抢占确认报文，则节点计时器停止，后续不做任何回应；

侯选节点之间开启计时器竞争回复时隙抢占请求报文：所有候选节点启动timer竞争响应，每个候选节点都开启一个计时器，候选节点的计时器先到溢出时间的节点为竞争成功的节点；

竞争成功的候选节点回复的时隙抢占确认报文的有效载荷内容包含：帧控制、ASN序列号、发包时刻以及FCS，突发性紧急数据流源节点根据时隙抢占确认报文的有效载荷内容发送所述突发性紧急数据，完成时隙抢占；

S4：突发性紧急数据流源节点成功收到竞争成功的候选节点发来的时隙抢占确认报文后，开始解析时隙抢占确认报文，得到抢占的时隙所在的时间段，当抢占的时隙所在的时间段到来，在抢占的时隙所在的时间段发送所述突发性紧急数据；

S5：抢占时隙成功后，所述突发性紧急数据流动态更新路由跳数和截止时间，判断是否为最后一跳路由，如果为最后一跳路由，则已经成功在截止时间内交付数据，否则所述突发性紧急数据流源节点继续发送一个时隙抢占请求报文，重复进行步骤S1到S4，直到突发性紧急数据流的最后一跳路由；

所述突发性紧急数据流当前跳路由成功抢占时隙，动态更新下一跳路由的截止时间、路由跳数和时间阈值，更新后的截止时间、路由跳数和时间阈值表达式为：其中， 为突发性紧急数据流下一跳路由的截止时间，D CE为突发性紧急数据流下一跳路由到最后一跳路由的跳数，DΠE为突发性紧急数据流下一跳路由的时间阈值，tj为该突发性紧急数据流下一跳路由传输消耗的时间。

2.根据权利要求1所述的一种面向6TiSCH网络的突发性紧急数据流时隙抢占方法，其特征在于，一个时隙划分为侦听部分和数据传输部分，监听部分划分为M个子时隙，每个子时隙占Nms，在第一个子时隙，突发性紧急数据流源节点发送时隙抢占请求报文，在第二个子时隙，所有周期性数据节点监听信道，在其余子时隙，周期性数据节点监听到时隙抢占请求报文时，对时隙抢占请求报文进行解析，并根据时隙抢占请求报文携带的突发性紧急数据流的截止时间以及优先级信息回复时隙抢占确认报文给突发性紧急数据流源节点；数据传输部分，突发性紧急数据流源节点收到时隙抢占确认报文后，对时隙抢占确认报文进行解析，得到抢占的时隙所在时间段，突发性紧急数据流源节点得到抢占的时隙所在时间段，在抢占的时隙所在时间段发送一个紧急数据包。

3.根据权利要求1所述的一种面向6TiSCH网络的突发性紧急数据流时隙抢占方法，其特征在于，候选节点的计时器的溢出时间计算公式为：其中，cti为周期性数据流i的计时器的溢出时间，Qi为周期性数据流i的优先级，FTDSi为周期性数据流i的发包时刻，λ为周期性数据流的优先级因子，δ为周期性数据流发包时刻因子。

4.根据权利要求1所述的一种面向6TiSCH网络的突发性紧急数据流时隙抢占方法，其特征在于，突发性紧急数据流源节点在抢占的时隙所在的时间段发送所述突发性紧急数据，首先抢占优先级最低的突发性紧急数据流的时隙，若突发性紧急数据流的优先级相同，则抢占最近的时隙。