1.一种基于折叠弹簧管软体机械臂的仿生四足移动机器人，其特征在于：包括扭转装置(1)、基座(2)、软体支腿(3)、信号挡板(5)和测距传感器(6)，所述基座(2)有两个分别连接在扭转装置(1)的两端，所述软体支腿(3)有四个，分别连接在两个基座(2)外侧的两端，所述信号挡板(5)和测距传感器(6)分别安装在两个基座(2)的对应位置上；

所述扭转装置(1)包括连接板(101)和扭转连接块(102)，在所述连接板(101)和扭转连接块(102)之间左右对称设置有两个折叠弹簧管(103)；

所述基座(2)包括前后方向设置的连接杆(201)，所述信号挡板(5)和测距传感器(6)分别固定在两个基座(2)的连接杆(201)上，在所述连接杆(201)的内侧面设置有插接杆(202)，所述插接杆(202)的内侧端与连接板(101)或扭转连接块(102)连接；

所述软体支腿(3)包括上安装座(301)，所述上安装座(301)与连接杆(201)连接，在所述上安装座(301)的下方设置有下安装座(302)，在所述下安装座(302)的下方设置有底板(303)，在所述上安装座(301)和下安装座(302)之间以及下安装座(302)与底板(303)之间均设置有两两一排的四个折叠弹簧管(103)。

2.根据权利要求1所述的一种基于折叠弹簧管软体机械臂的仿生四足移动机器人，其特征在于：在所述扭转连接块(102)、上安装座(301)和下安装座(302)上均设置有通腔(104)，以便于折叠弹簧管(103)与气管连接，从而向折叠弹簧管(103)内通入空气。

3.根据权利要求1所述的一种基于折叠弹簧管软体机械臂的仿生四足移动机器人，其特征在于：在所述连接板(101)和扭转连接块(102)的外侧面均固定设置有插接块(105)，在所述插接块(105)的外侧面设置有插接口(106)，所述插接杆(202)的内侧端设置在插接块(105)上的插接口(106)内，所述插接杆(202)与插接块(105)通过固定销(107)实现固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于折叠弹簧管软体机械臂的仿生四足移动机器人，其特征在于：还包括水平保持装置(4)，所述水平保持装置(4)安装在两个基座(2)之间，以便于防止扭转装置(1)产生塌腰的情况。

5.根据权利要求4所述的一种基于折叠弹簧管软体机械臂的仿生四足移动机器人，其特征在于：所述水平保持装置(4)包括两个连接底座(401)，两个连接底座(401)分别对应安装在两个基座(2)上，在两个连接底座(401)之间设置有菱形连杆机构(402)，所述菱形连杆机构(402)的两个对称端分别与两个连接底座(401)铰接。

6.根据权利要求1所述的一种基于折叠弹簧管软体机械臂的仿生四足移动机器人，其特征在于：所述连接杆(201)的截面呈凸型，在所述上安装座(301)上设置有与其形状相对应的卡块(304)，所述卡块(304)与连接杆(201)滑动连接。

7.根据权利要求6所述的一种基于折叠弹簧管软体机械臂的仿生四足移动机器人，其特征在于：在所述连接杆(201)的侧面设置有排孔(203)，在所述卡块(304)上设置有与排孔(203)相对应的定位孔(305)，在所述定位孔(305)内安装有定位销(306)，以实现连接杆(201)与卡块(304)的固定。

8.根据权利要求1所述的一种基于折叠弹簧管软体机械臂的仿生四足移动机器人，其特征在于：在所述测距传感器(6)与上安装座(301)之间设置有连接架(7)，以便于调整测距传感器(6)的高度，使其高度与信号挡板(5)的高度相对应。

9.根据权利要求1所述的一种基于折叠弹簧管软体机械臂的仿生四足移动机器人，其特征在于：还包括空气压缩机(8)、减压阀(9)、电气比例阀(10)、数据采集卡(11)、上位机PC(12)和恒压电源(13)，所述恒压电源(13)用于为空气压缩机(8)、电气比例阀(10)、数据采集卡(11)和上位机PC(12)供电，所述空气压缩机(8)通过导气管与减压阀(9)的输入端连接，每个所述折叠弹簧管(103)均通过导气管连接有一个电气比例阀(10)，且与电气比例阀(10)的出气孔连接，所述电气比例阀(10)的进气孔与减压阀(9)的输出端连接，所述电气比例阀(10)的信号输出端与数据采集卡(11)的输入端连接，所述数据采集卡(11)的输出端与上位机PC(12)连接，所述上位机PC(12)的信号输出端与电气比例阀(10)的信号输入端连接，所述测距传感器(6)的信号输出端与数据采集卡(11)的输入端连接。