1.一种基于AM335X的EtherCat主站控制系统，其特征在于，包括如下：EtherCat主站，包括标准的以太网通信控制芯片，物理层芯片PHY，隔离变压器和RJ45连接器插座模块，其中，通信控制芯片用于负责以太网数据链路层MAC；物理层芯片PHY实现数据编码、译码和收发，与通信控制芯片通过媒体独立接口交互数据；物理层芯片PHY通过隔离变压器与RJ45连接器插座模块连接，其中隔离变压器用于隔离信号；

EtherCat从站，包括物理层器件，从站控制芯片和从站控制微处理器，物理层器件用于构成硬件组成，从站控制芯片用于处理EtherCat数据帧，进行数据链路层中数据的提取和插入，完成EtherCat主站与从站本地应用的数据交换；从站控制微处理器采样设备的数据，写入从站控制芯片，通过总线与EtherCat主站通信，并通过从站控制芯片读取EtherCat主站发送的控制数据，实现设备控制；

EtherCat主站发送下行报文到总线，通过每个EtherCat从站时，各个EtherCat从站从数据帧中抽取数据或将数据插入到数据帧，并传输到下个EtherCat从站；上行报文为从EtherCat从站发送至EtherCat主站；

EtherCat主站控制系统在以AM335X为核心的系统板上移植Linux操作系统，并结合开源软件SOEM和IgH对EtherCat的移植，使AM335X的其中一个网口工作在EtherCat模式，并根据PDO映射关系，对映射的内存空间进行相应从站的访问与控制；另一个网口进行TCP/UDP通信，接入局域网进行远程控制；

系统还包括总线内存管理单元，所述总线内存管理单元用于EtherCat报文的逻辑寻址，将从站控制微处理器的物理存储地址映射到网段内的逻辑地址，实现数据交换时的寻址过程；

总线内存管理单元由EtherCat主站进行配置，且在总线初始化过程中，通过配置文件发送给EtherCat从站设备，在EtherCat主站系统中，当数据帧通过EtherCat从站节点时，若报文是逻辑寻址方式，则该EtherCat从站通过总线内存管理单元检查是否有数据匹配，若有，将物理存储空间中的输入型数据插入到EtherCat子报文数据区的相应位置，同时从EtherCat子报文数据区的相应位置抽出输出性数据到物理存储空间；

系统还包括：EtherCat状态机；

EtherCat状态机用于负责协调EtherCat主站和EtherCat从站在初始化和运行时的状态关系；

所述状态关系包括初始化状态，预运行状态，安全运行状态，运行状态；

初始化状态：EtherCat主站和EtherCat从站应用层建立通信关系，但无直接的数据交换，在此状态下完成初始化工作，包括：从站控制芯片的配置寄存器，配置邮箱通道参数预运行状态：使用邮箱通信方式，不能采用过程数据通信，此状态下，EtherCat主站通过邮箱通信方式和EtherCat从站交换应用程序的初始化操作和参数；

安全运行状态：此状态下，EtherCat从站应用程序从总线读入数据，但不能把信号输出到总线上，采用邮箱通信和部分过程数据通信；

运行状态：此状态下，EtherCat主站收发数据帧，EtherCat主站应用程序解析数据包获取EtherCat从站过程数据，EtherCat从站应用程序从总线上读取输入数据，并产生输出信号到总线，实现过程数据的上行和下载，其中，每个EtherCat主站程序包括两个步骤：配置阶段和周期运行阶段；

配置阶段：

(1)请求一个主站，运行主站程序：首先请求一个主站，调用函数ecrt_request_master()，返回一个指向ec_master_t结构类型的主站指针，后续通过该指针来实现主站的相关操作；

(2)创建过程数据域：调用函数ecrt_request_creat_domain()，返回一个指向ec_domain_t结构类型的数据域指针，后续通过该指针来实现数据域的相关操作；

(3)获取从站配置：对于每个从站来说，调用函数ec_master_slave_config()，获得一个指向ec_slave_config_t结构类型的当前从站配置指针，不同的从站调用函数时，传递的参数不同，这些的参数从一个XML文件格式的从站信息描述文档中获得，简称xml文档；

(4)注册过程数据到数据域中：进行过程数据通信，将希望获得的过程数据信息注册到相关数据域中，只有注册了才能获得，不注册的过程数据，体现在数据报文中，无论是主站还是从站都不会处理，在这之前定义变量时，就要把过程数据信息存放在相关数组中，该数组以空结构终止，调用函数ec_domain_reg_pdo_entry_list()的时候将第(2)步的数据域指针和这个数组指针传递到参数内；

(5)激活主站：调用函数ec_master_acticate()，传递第(1)步获得的主站指针作为参数；

(6)获取过程数据域地址指针：主站处理过的过程数据都会存放在一个地址空间中，称之为过程数据域地址，调用函数ec_domain_data()，传递第(2)步获得的数据域指针，返回一个指向该地址空间的指针；

(7)执行周期运行函数：结束配置过程之后，设置一个定时器，配合信号函数的使用执行周期性任务cyclic_tsak()，即进入了周期运行阶段；

周期运行阶段：

(1)主站直接从硬件获取数据帧报文并处理：调用函数ec_master_receive()，传递主站指针作为参数，完成报文解析过程；

(2)检查数据域报文状态：调用函数ec_domain_process()，传递数据域指针作为参数，检查工作计数器是否与预期一致；

(3)读写过程数据相关函数：直接对内存进行操作，针对存放过程数据中的过程数据域地址进行读写；

(4)发送数据域报文：将数据域所有报文插入到主站报文序列，调用ec_domain_queue()，传递数据域指针作为参数；

(5)发送主站报文：将主站所有报文发送到传输序列，调用ec_master_send()，传递主站指针作为参数，返回值为发送报文的长度；EtherCat报文结构包括：报文头，数据字段和此条报文的工作计数器，所述报文头包括命令、索引、地址区、报文数据区长度、保留位、后续报文标志以及状态位；

系统还包括：系统时钟和本地时钟；

所述系统时钟是分布时钟对EtherCat主站控制系统的整个系统计时，用于同步EtherCat主站和EtherCat从站；

所述本地时钟包括主时钟和从时钟，主时钟和各从时钟独立运行。