1.一种桅杆式倒伏平台的快速调平方法，其特征在于，应用在一种桅杆式倒伏平台的快速调平系统中，快速调平系统包括光电稳台(1)、雷达主机(2)、惯性导航(3)、俯仰臂(4)、双轴倾角仪(5)、俯仰轴编码器(6)、控制器(7)、方位电机(8)、俯仰电机(9)、方位转台(10)及升降桅杆(11)；

所述升降桅杆(11)的上方设有方位转台(10)，方位转台(10)和升降桅杆(11)构成倒伏平台；方位转台(10)的顶端设有俯仰臂(4)，俯仰臂(4)的底端，即俯仰臂(4)和方位转台(10)的交界处设有控制器(7)、方位电机(8)和俯仰电机(9)，俯仰电机(9)上设有俯仰轴编码器(6)，俯仰臂(4)内部设有双轴倾角仪(5)，俯仰臂(4)的顶端设置光电稳台(1)，俯仰臂(4)的两侧分别设置雷达主机(2)和惯性导航(3)；

所述光电稳台(1)、雷达主机(2)、惯性导航(3)为待调平的探测用载荷，所述俯仰电机(9)用于控制俯仰臂(4)进行俯仰转动，方位电机(8)用于控制方位转台(10)进行左右转动；

所述俯仰臂(4)用于在转动过程中，俯仰臂(4)转动形成的平面垂直正交于方位转台(10)转动形成的平面，所述升降桅杆(11)用于承载倒伏平台和探测用载荷进行升降，所述双轴倾角仪(5)的X轴与俯仰转动轴平行，Y轴垂直于俯仰臂(4)与俯仰转动轴组成的平面，双轴倾角仪(5)用于检测X轴和Y轴的倾斜方向信息；俯仰轴编码器(6)用于检测俯仰臂(4)的俯仰状态信息；控制器(7)用于接收倾斜方向信息和俯仰状态信息，进而控制方位电机(8)和俯仰电机(9)，实现对倒伏平台的调平控制；

快速调平方法包括：

S1、俯仰臂(4)直立状态校验：控制器(7)在升降桅杆(11)升起的同时根据俯仰轴编码器(6)控制俯仰电机(9)，进而带动俯仰臂(4)转动至垂直于方位转台(10)的位置，使得俯仰臂(4)从初始状态调整至直立状态；

S2、获取双轴倾角仪(5)的X轴和Y轴初始角：在俯仰臂(4)处于直立状态后，控制器(7)获取双轴倾角仪(5)的采样数据，根据采样数据计算X轴和Y轴初始角；

S3、控制器(7)控制倒伏平台调平：控制器(7)根据X轴和Y轴初始角，结合方向因子图，采用锐角路径，控制方位转台(10)旋转方向，在此过程中，根据双轴倾角仪(5)实时采集的数据控制俯仰臂(4)旋转，实现倒伏平台的一次调平；

步骤S3包括：

S31、方位转台(10)旋转方向：根据S2中计算的X轴和Y轴初始角，结合方向因子图，采用锐角路径，控制方位转台(10)旋转方向；

S32、控制器(7)采样双轴倾角仪(5)的X轴数据，进行动态修正后，返回步骤S31闭环控制方位转台(10)转动，直至X轴横倾角为预设精度后停止，进入S33；

S33、控制器(7)采样双轴倾角仪(5)的Y轴数据，进行动态修正后，返回步骤S31闭环控制方位转台(10)转动，直至Y轴横倾角为预设精度后停止；

所述步骤S32中控制器(7)采样双轴倾角仪(5)的X轴数据，进行动态修正，包括：

同步采集双轴倾角仪(5)的X轴倾角，存入数组X[2N]，其中，x0…xN‑1及xN...x2N‑1分别进行中值滤波，数组前半段和后半段具有预设间隔，计算：其中，xf为第一滤波值，xb为第二滤波值；

实时监测倾斜角度的变化是否符合最短路径的特征，比较xf和xb的大小值，如果大于，则继续按照当前方向驱动方位转台(10)旋转；否则，停止当前方向的驱动，返回步骤S31进入换向模式。

2.根据权利要求1所述的一种桅杆式倒伏平台的快速调平方法，其特征在于：所述步骤S2中根据采样数据计算X轴和Y轴初始角，包括：S21、连续读取预设时间内双轴倾角仪(5)的X轴和Y轴的若干个倾斜角度数据，并分别存入数组X[n]、数组Y[n]；其中数组X[n]中保存的数据为双轴倾角仪(5)的X轴数据，其中数组Y[n]中保存的数据为双轴倾角仪(5)的Y轴数据，n为采样数据标号，0≤n≤N‑1，N为采样总次数；

S22、对数组X[n]、数组Y[n]进行直方图统计，得到X轴初始角Xinit和Y轴初始角yinit；其中X轴和Y轴初始角计算公式相同，X轴初始角Xinit的计算公式为：其中，u(m)为倾斜角正相位策略函数，v(m)为倾斜角负相位策略函数，m为双轴传感器倾斜角度采样值，Px为X轴正相位统计和，Nx为X轴负相位统计和，xinit为X轴初始角。

3.根据权利要求1所述的一种桅杆式倒伏平台的快速调平方法，其特征在于：在调平逼近的过程中，引入模糊控制算法控制驱动，定义调平精度Δx＝0.1°，驱动值公式为：Pwm＝aix+PWM0；

其中，PWM0为方位转台(10)最小驱动值，x为当前平台的横倾角，ai为模糊经验值。