1.一种机器人舵机角度校准方法，其特征在于，该方法包括：利用随舵机同步转动的摄像装置，获取摄像装置正对参照物的旋转前图像和摄像装置相对参照物转动的旋转后图像；

将所述旋转前图像和所述旋转后图像中参照物区域各角点进行匹配，根据参照物区域各角点到参照物区域质心向量计算出参照物区域各角点形变程度序列和参照物区域各角点形变程度总和；

根据所述旋转前图像和所述旋转后图像中参照物区域各角点的位置坐标和所述参照物区域各角点形变程度计算出参照物区域各角点移动距离的均值；

根据所述旋转前图像中参照物区域像素点个数占比和所述旋转后图像中参照物区域像素点个数占比确定参照物区域占比变化；

将所述旋转前图像和所述旋转后图像中参照物区域边缘进行直线拟合并匹配，根据参照物区域边缘所在直线斜率的变化确定参照物区域边缘形变程度；

将所述参照物区域各角点形变程度总和、所述参照物区域占比变化以及所述参照物区域边缘形变程度相加作为参照物区域整体形变程度；

根据所述参照物区域各角点移动距离的均值、所述参照物区域整体形变程度以及摄像装置与参照物之间初始距离确定舵机的实际旋转角度；

计算出舵机的所述实际旋转角度与预设旋转角度之间的差值，根据所述差值对舵机进行校准。

2.根据权利要求1所述的一种机器人舵机角度校准方法，其特征在于，所述根据参照物区域各角点到参照物区域质心向量计算出参照物区域各角点形变程度序列和参照物区域各角点形变程度总和，包括：获取由所述旋转前图像中参照物区域各角点到参照物区域质心的第一向量组成的第一向量序列；

获取由所述旋转后图像中参照物区域各角点到参照物区域质心的第二向量组成的第二向量序列；

计算所述第一向量序列与所述第二向量序列中对应向量差值的第一绝对值，由获得的所有的第一绝对值组成参照物区域各角点形变程度序列；

将所述参照物区域各角点形变程度序列的和值作为参照物区域各角点形变程度总和。

3.根据权利要求1所述的一种机器人舵机角度校准方法，其特征在于，所述根据所述旋转前图像和所述旋转后图像中参照物区域各角点的位置坐标和所述参照物区域各角点形变程度计算出参照物区域各角点移动距离的均值，包括：获取所述旋转前图像中参照物区域各角点在旋转前图像中的第一坐标；

获取所述旋转后图像中参照物区域各角点在旋转后图像中的第二坐标；

根据所述第一坐标和所述第二坐标计算出参照物区域各角点的移动距离；

由获得的所有的移动距离数值组成参照物区域各角点移动距离集合；

获得所述参照物区域各角点形变程度占所述参照物区域各角点形变程度总和的比值，将获得的每个比值分别作为参照物区域各角点移动距离的权重；

根据所述参照物区域各角点移动距离集合和所述参照物区域各角点移动距离的权重计算出参照物区域各角点移动距离的均值。

4.根据权利要求1所述的一种机器人舵机角度校准方法，其特征在于，所述根据所述旋转前图像中参照物区域像素点个数占比和所述旋转后图像中参照物区域像素点个数占比确定参照物区域占比变化，包括：计算出旋转前图像中参照物区域像素点个数占旋转前图像中像素点总个数的比值，并将该比值记作第一占比；

计算出旋转后图像中参照物区域像素点个数占旋转后图像中像素点总个数的比值，并将该比值记作第二占比；

将所述第二占比和所述第一占比差值的绝对值作为参照物区域占比变化。

5.根据权利要求1所述的一种机器人舵机角度校准方法，其特征在于，所述将所述旋转前图像和所述旋转后图像中参照物区域边缘进行直线拟合并匹配，根据参照物区域边缘所在直线斜率的变化确定参照物区域边缘形变程度，包括：对所述旋转前图像中参照物区域边缘进行直线拟合得到多条旋转前边缘直线；

对所述旋转后图像中参照物区域边缘进行直线拟合得到多条旋转后边缘直线；

将所述多条旋转前边缘直线和所述多条旋转后边缘直线进行匹配获得参照物区域各边缘所对应的旋转前边缘直线和旋转后边缘直线；

根据所述参照物区域各边缘所对应的旋转前边缘直线和旋转后边缘直线斜率的变化确定参照物区域边缘形变程度。

6.根据权利要求1所述的一种机器人舵机角度校准方法，其特征在于，所述根据所述参照物区域各角点移动距离的均值、所述参照物区域整体形变程度以及摄像装置与参照物之间初始距离确定舵机的实际旋转角度，包括：根据所述参照物区域各角点移动距离的均值和所述参照物区域整体形变程度计算出参照物区域的实际移动距离；

根据所述参照物区域的实际移动距离和摄像装置与参照物之间初始距离确定舵机的实际旋转角度。

7.根据权利要求3所述的一种机器人舵机角度校准方法，其特征在于，所述根据所述参照物区域各角点移动距离集合和所述参照物区域各角点移动距离的权重计算出参照物区域各角点移动距离的均值，包括：获取参照物区域中每个角点的所述移动距离和该角点所对应的所述移动距离的权重；

将参照物区域中每个角点的所述移动距离和该角点所对应的所述移动距离的权重相乘得到每个角点的加权后移动距离；

将参照物区域中全部角点的所述加权后移动距离相加得到参照物区域中全部角点的加权后移动距离总和；

将参照物区域中全部角点的所述加权后移动距离总和除以参照物区域中全部角点总数得到参照物区域各角点移动距离的均值。

8.根据权利要求5所述的一种机器人舵机角度校准方法，其特征在于，所述根据所述参照物区域各边缘所对应的旋转前边缘直线和旋转后边缘直线斜率的变化确定参照物区域边缘形变程度，包括：计算出所述参照物区域各边缘所对应的旋转前边缘直线和旋转后边缘直线斜率的变化差值，记作边缘直线斜率变化差值；

将获得的所有的所述边缘直线斜率变化差值的绝对值相加作为参照物区域边缘形变程度。