1.一种基于视觉感知的进出装芯系统，包括可托放芯管的主机架，其特征在于：主机架上在其前端安装有机械定位架，并在后端安装有动力机架，其中：

机械定位架内部安装有升降架，升降架通过竖向导向机构在机械定位架内上下移动，升降架上固定有定位板，定位板上均匀开设有用于芯管锥头端通过的定位孔，机械定位架外部套接有移动架，移动架通过移动导向机构在主机架上前后移动，机械定位架通过横向导向机构在移动架内左右移动；

动力机架通过由动力液压缸驱动的动力导向机构在主机架内前后移动，动力机架上通过夹紧液压缸连接有夹紧板，夹紧板上均匀开设有用于芯管锥柄端通过的夹紧孔，各夹紧孔在同一侧横向开设有用于容置芯管且与夹紧液压缸配合对夹紧芯管的卡槽。

2.根据权利要求1所述的基于视觉感知的进出装芯系统，其特征在于：还包括视觉感知装置，视觉感知装置包括信息收集处理系统和可对芯管孔位置进行图像采集的定位摄像头，定位摄像头安装在主机架前端顶部，信息收集处理系统分别与定位摄像头、竖向导向机构、移动导向机构、横向导向机构、动力液压缸和夹紧液压缸电连接。

3.根据权利要求2所述的基于视觉感知的进出装芯系统，其特征在于：竖向导向机构包括竖向导轨、导向轮、竖向齿轮、竖向齿条和伺服电机，竖向导轨设有四个分别安装在机械定位架的左右两侧，每侧的两个竖向导轨之间滚动连接有上下设置的两个导向轮，导向轮转动安装在升降架上，竖向齿轮设有两个分别安装在升降架左右两侧的两个导向轮之间，竖向齿轮通过设置在升降架上的伺服电机驱动转动且竖向齿轮在升降架左右两侧均伸出导向轮外，竖向齿条设有两个分别固定在升降架左右两侧，并分别与竖向齿轮啮合连接。

4.根据权利要求2所述的基于视觉感知的进出装芯系统，其特征在于：移动导向机构包括移动导轨、导向轮、移动齿轮、移动齿条和伺服电机，移动导轨设有两个分别安装在主机架的左右两侧，每侧的移动导轨上滚动连接有两个导向轮，导向轮转动安装在移动架上，移动齿轮设有两个分别安装在移动架左右两侧的两个导向轮之间，移动齿轮通过设置在移动架上的伺服电机驱动转动且移动齿轮在移动架的左右两侧均伸出导向轮外，移动齿条设有两个分别固定在主机架左右两侧，并分别与移动齿轮啮合连接。

5.根据权利要求2所述的基于视觉感知的进出装芯系统，其特征在于：横向导向机构包括横向导轨、导向轮、横向齿轮、横向齿条和伺服电机，横向导轨设有两个分别安装在移动架的前后两侧，每个横向导轨上滚动连接有两个导向轮，导向轮转动安装在机械定位架上，横向齿轮设有两个分别安装在机械定位架前后两侧的两个导向轮之间，横向齿轮通过设置在机械定位架上的伺服电机驱动转动，横向齿条设有两个分别固定在两个横向导轨的中部，并分别与横向齿轮啮合连接。

6.根据权利要求2所述的基于视觉感知的进出装芯系统，其特征在于：主机架的顶部在机械定位架和动力机架之间还通过横移导向机构安装有可垂直于芯管长度方向移动的涂油机架，涂油机架上安装有涂油装置。

7.根据权利要求6所述的基于视觉感知的进出装芯系统，其特征在于：涂油机架上安装有可对芯管上的润滑油涂抹情况进行图像采集的涂油摄像头，涂油摄像头、横移导向机构和涂油装置均与信息收集处理系统电连接，主机架上安装有为涂油装置供油的计量油泵。

8.根据权利要求7所述的基于视觉感知的进出装芯系统，其特征在于：横移导向机构包括横移导轨、导向轮、横移齿轮、横移齿条和伺服电机，横移导轨在主机架顶部前后设有两个，均沿垂直于芯管长度方向固定，每个横移导轨上滚动连接有两个导向轮，导向轮转动安装在涂油机架上，横移齿轮设有两个分别安装在涂油机架前后两侧的两个导向轮之间，横移齿轮通过设置在涂油机架上的伺服电机驱动转动且横移齿轮在涂油机架的前后两侧均伸出导向轮外，横移齿条设有两个分别固定在主机架前后两侧，并分别与横移齿轮啮合连接。

9.根据权利要求1所述的基于视觉感知的进出装芯系统，其特征在于：动力液压缸设有两个，沿主机架前后方向上下设置且与动力机架的中部连接。

10.根据权利要求1所述的基于视觉感知的进出装芯系统，其特征在于：动力导向机构包括动力导轨、导向轮、动力齿轮和动力齿条，动力导轨在主机架顶部左右设有两个，均沿芯管长度方向固定，每个动力导轨上滚动连接有两个导向轮，导向轮转动安装在动力机架上，动力齿轮转动安装在动力机架上且动力齿轮在动力机架左右两侧均伸出两个导向轮外，动力齿条设有两个分别固定在主机架左右两侧，并分别与动力齿轮啮合连接。