1.一种虚线框精度的确定方法,其特征在于,包括:
获取包含虚线框的点云数据,所述虚线框包括第一虚线框和第二虚线框,所述第一虚线框的两条纵向边的中点构成目标线段,所述第二虚线框与所述第一虚线框的中心距离小于或等于第一距离阈值,且所述第二虚线框的中心到所述目标线段的投影距离小于或等于第二距离阈值;
根据所述点云数据,确定以所述第一虚线框的纵向边为分界线的点云反射率对比度;
根据所述点云反射率对比度,确定所述第一虚线框对应的反射率对比度置信度;
基于所述第一虚线框的横向边的长度以及所述第二虚线框的横向边的长度,获取所述第一虚线框对应的长度一致性置信度,所述第一虚线框的横向边的长度大于所述第一虚线框的纵向边的长度;
根据所述反射率对比度置信度和所述长度一致性置信度,确定所述第一虚线框的精度;
所述根据所述点云数据,确定以所述第一虚线框的纵向边为分界线的点云反射率对比度,包括:根据所述点云数据,获取所述中点对应的中点坐标;
根据所述中点坐标,通过预设搜索算法获取与所述中点的距离小于或等于第三距离阈值的目标点云,所述第三距离阈值大于所述第一虚线框的纵向边的长度;
根据所述目标点云的反射率强度值,确定所述点云反射率对比度;
所述根据所述点云反射率对比度,确定所述第一虚线框对应的反射率对比度置信度,包括:根据以所述第一虚线框的两条纵向边中每一条纵向边为分界线的点云反射率对比度,确定目标点云反射率对比度;
根据所述目标点云反射率对比度和对比度阈值,通过第一预设函数确定所述反射率对比度置信度;
所述基于所述第一虚线框的横向边的长度以及所述第二虚线框的横向边的长度,获取所述第一虚线框对应的长度一致性置信度,包括:获取所述第二虚线框对应的反射率对比度置信度;
根据所述第一虚线框的横向边的长度、所述第一虚线框对应的反射率对比度置信度、所述第二虚线框的横向边的长度和所述第二虚线框对应的反射率对比度置信度,获取加权平均长度;
确定所述第一虚线框的长度偏差为所述第一虚线框的横向边的长度和所述加权平均长度的差值;
根据所述长度偏差和偏差敏感因子,通过第二预设函数获取所述长度一致性置信度,所述偏差敏感因子用于表征对偏差的敏感程度。
2.根据权利要求1所述的虚线框精度的确定方法,其特征在于,所述根据所述目标点云的反射率强度值,确定所述点云反射率对比度,包括:针对所述两条纵向边中的每一条纵向边,确定以所述第一虚线框的两条横向边为边界且以所述纵向边为分界线的包含目标点云的第一区域和第二区域,所述第一区域为包含在所述第一虚线框内的矩形区域,所述第二区域为未包含在所述第一虚线框内的矩形区域;
根据所述第一区域包含的目标点云的反射率强度值,获取所述第一区域对应的第一平均反射率强度值;
根据所述第二区域包含的目标点云的反射率强度值,获取所述第二区域对应的第二平均反射率强度值;
确定所述点云反射率对比度为所述第一平均反射率强度值和所述第二平均反射率强度值的差值。
3.根据权利要求1至2中任一项所述的虚线框精度的确定方法,其特征在于,所述根据所述反射率对比度置信度和所述长度一致性置信度,确定所述第一虚线框的精度,包括:将所述反射率对比度置信度和所述长度一致性置信度进行加权融合,获得目标置信度;
若所述目标置信度大于或等于置信度阈值,则确定所述第一虚线框的精度为高精度;
若所述目标置信度小于所述置信度阈值,则确定所述第一虚线框的精度为低精度。
4.一种虚线框精度的确定装置,其特征在于,包括:
第一获取模块,用于获取包含虚线框的点云数据,所述虚线框包括第一虚线框和第二虚线框,所述第一虚线框的两条纵向边的中点构成目标线段,所述第二虚线框与所述第一虚线框的中心距离小于或等于第一距离阈值,且所述第二虚线框的中心到所述目标线段的投影距离小于或等于第二距离阈值;
第一确定模块,用于根据所述点云数据,确定以所述第一虚线框的纵向边为分界线的点云反射率对比度;
第二确定模块,用于根据所述点云反射率对比度,确定所述第一虚线框对应的反射率对比度置信度;
第二获取模块,用于基于所述第一虚线框的横向边的长度以及所述第二虚线框的横向边的长度,获取所述第一虚线框对应的长度一致性置信度,所述第一虚线框的横向边的长度大于所述第一虚线框的纵向边的长度;
第三确定模块,用于根据所述反射率对比度置信度和所述长度一致性置信度,确定所述第一虚线框的精度;
所述第一确定模块,具体用于根据所述点云数据,获取所述中点对应的中点坐标;根据所述中点坐标,通过预设搜索算法获取与所述中点的距离小于或等于第三距离阈值的目标点云,所述第三距离阈值大于所述第一虚线框的纵向边的长度;根据所述目标点云的反射率强度值,确定所述点云反射率对比度;
所述第二确定模块,具体用于根据以所述第一虚线框的两条纵向边中每一条纵向边为分界线的点云反射率对比度,确定目标点云反射率对比度;根据所述目标点云反射率对比度和对比度阈值,通过第一预设函数确定所述反射率对比度置信度;
所述第二获取模块,具体用于获取所述第二虚线框对应的反射率对比度置信度;根据所述第一虚线框的横向边的长度、所述第一虚线框对应的反射率对比度置信度、所述第二虚线框的横向边的长度和所述第二虚线框对应的反射率对比度置信度,获取加权平均长度;确定所述第一虚线框的长度偏差为所述第一虚线框的横向边的长度和所述加权平均长度的差值;根据所述长度偏差和偏差敏感因子,通过第二预设函数获取所述长度一致性置信度,所述偏差敏感因子用于表征对偏差的敏感程度。
5.一种电子设备,其特征在于,包括:处理器,以及与所述处理器通信连接的存储器;
所述存储器存储计算机执行指令;
所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令,以实现如权利要求1至3中任一项所述的虚线框精度的确定方法。
6.一种计算机可读存储介质,其特征在于,所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序指令,所述计算机程序指令被处理器执行时,实现如权利要求1至3中任一项所述的虚线框精度的确定方法。