1.一种仿蟹机器人，包括底板(1)和底板(1)下方并排设置的多个腿组(2)，其特征在于：底板(1)底部设有腿部安装框架(4)；腿组(2)包括两个三连杆机构(21)，对称设置在腿部安装框架(4)两端；两个三连杆机构(21)通过中间连杆(24)相连，三连杆机构(21)末端设有足节(22)；腿部安装框架(4)上固定有第一舵机(23)，用以驱动中间连杆(24)，使腿组(2)中的两条腿作一个抬起、另一个落下的周期运动。

2.根据权利要求1所述的仿蟹机器人，其特征在于：腿部安装框架(4)包括通过第一铝柱(43)相连的上支撑板(41)和下支撑板(42)；三连杆机构(21)包括第三连杆(213)、转动设置于下支撑板(42)底部的第一连杆(211)，以及转动设置于上支撑板(41)底部的第二连杆(212)；第三连杆(213)一端与第一连杆(211)另一端铰接，第三连杆(213)末端连接足节(22)；第二连杆(212)另一端铰接于第三连杆(213)中部；中间连杆(24)两端分别与两个第一连杆(211)另一端铰接；第一舵机(23)通过舵机安装框架(44)固定在下支撑板(42)上，第一舵机(23)的舵臂与第一连杆(211)中点位置铰接。

3.根据权利要求2所述的仿蟹机器人，其特征在于：第三连杆(213)末端设有U型架(214)，足节(22)转动设置在U型架(214)上，U型架(214)上设有用于驱使足节(22)转动的第五舵机。

4.根据权利要求2所述的仿蟹机器人，其特征在于：腿部安装框架(4)上固定有第四舵机(8)，第四舵机(8)伸出腿部安装框架(4)的输出轴上设有一字舵臂(5)，该一字舵臂(5)与底板(1)相连接。

5.根据权利要求4所述的仿蟹机器人，其特征在于：底板(1)下方设有轴承支撑机构(6)，轴承支撑机构(6)包括设置在上支撑板(41)与下支撑板(42)之间的横板(61)，横板(61)两端通过第二铝柱(62)与底板(1)相连，上支撑板(41)在两个第二铝柱(62)之间转动；

横板(61)上设置多个万向球轴承(63)，万向球轴承(63)顶端与上支撑板(41)相切。

6.一种权利要求3所述的仿蟹机器人的控制方法，其特征在于：相邻的两个腿组(2)步态时序差为半个周期，间隔的两个腿组(2)步态时序相同。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于：在腿组(2)运动的同时，各足节(22)末端按照设定的轨迹移动。