1.一种基于智能仓储的建材出入库管理方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

采集仓库的全景图像，实时获取每辆载货小车的速度和加速度，在全景图像中提取每辆载货小车的正视图和侧视图；所述载货小车为装载了建材的自动运输小车；

对于每辆载货小车，基于对应的正视图和侧视图获取装载的每层建材的中心点坐标，以最下层建材为基准建材，从开始减速之后的每个时刻，获取每层建材与基准建材之间的偏移角度；根据对应时刻下每层建材与相邻层建材之间的偏移获取所述偏移角度的权重；

对所有建材的偏移角度加权求和得到每个时刻下的整体偏移程度；

获取每辆载货小车在稳定状态下的稳定速度以及对应的稳定加速度，对于每个稳定速度，选取最大的稳定加速度作为对应的最优加速度；令新入库的目标载货小车任选一个稳定速度作为运输速度，并以对应的最优加速度在减速过程中减速；

当目标载货小车运输到指定位置时，根据各层建材中心点的偏移情况和边缘的转动程度获取每辆目标载货小车的入库优先级和出库优先级，按照入库优先级和出库优先级对建材进行出入库管理。

2.根据权利要求1所述的一种基于智能仓储的建材出入库管理方法，其特征在于，所述中心点坐标的获取方法为：通过分别对所述正视图和所述侧视图进行边缘检测，得到每层建材的边缘，获取建材的长度、宽度和高度，通过构建坐标系获取每层建材的中心点坐标。

3.根据权利要求2所述的一种基于智能仓储的建材出入库管理方法，其特征在于，所述偏移角度的获取方法为：在开始减速时，获取每层建材的中心点与基准建材的中心点所成直线的方向向量作为初始向量，在减速开始后获取每个时刻下的方向向量，获取方向向量和所述初始向量之间的夹角作为每个时刻下的偏移角度。

4.根据权利要求1所述的一种基于智能仓储的建材出入库管理方法，其特征在于，所述偏移角度的权重的获取方法为：获取每层建材的中心点与上一相邻层建材中心点所成直线与竖直方向的第一夹角，获取每层建材的中心点与下一相邻层建材中心点所成直线与竖直方向的第二夹角，根据所述第一夹角、所述第二夹角以及建材所在的层数获取每个偏移角度的权重。

5.根据权利要求1所述的一种基于智能仓储的建材出入库管理方法，其特征在于，所述获取每辆载货小车在稳定状态下的稳定速度以及对应的稳定加速度，包括：对于每辆载货小车，根据第 时刻和第 时刻下的整体偏移程度获取第 时刻的调整系数，以第 时刻的调整系数和第 时刻的加速度的乘积作为第 时刻的加速度，经过第 时刻的加速度后，计算第 时刻的整体偏移程度，根据第 时刻和第 时刻下的整体偏移程度获取第 时刻的调整系数，直至调整系数为0，以此时的速度作为对应载货小车的稳定速度，以稳定速度对应的加速度作为稳定加速度；其中， 。

6.根据权利要求1所述的一种基于智能仓储的建材出入库管理方法，其特征在于，令新入库的目标载货小车任选一个稳定速度作为运输速度，并以对应的最优加速度在减速过程中减速，包括：选取任意一个稳定速度作为运输速度，使目标载货小车加速至运输速度进行匀速运动，根据运输路线的路程和预设的到达的时间计算减速时长，进而判断开始减速的时刻，令目标载货小车进行运输作业。

7.根据权利要求3所述的一种基于智能仓储的建材出入库管理方法，其特征在于，所述入库优先级的获取步骤包括：根据每层建材的方向向量与竖直向量之间的差异获取对应的中心点偏移情况；

对每层建材的边缘进行角点检测，获取对应的多个角点，进而获取每层建材的最长边向量，根据每层建材与基准建材的最长边向量之间的偏移获取边缘的转动程度；

计算每辆目标载货小车中每层建材的中心点偏移情况和边缘的转动程度的和，以所有和中的最大值作为对应目标载货小车的入库优先级。

8.根据权利要求1所述的一种基于智能仓储的建材出入库管理方法，其特征在于，所述出库优先级的获取方法为：以所述入库优先级的倒数作为所述出库优先级。