1.一种用于深海勘探机器人海底岩床附着的超声波锚固器，其特征在于，包括外壳体（7）、电磁驱动装置、压电驱动装置、锚杆（10）以及足垫（11）；电磁驱动装置、压电驱动装置和锚杆（10）均设置在外壳体（7）内，外壳体（7）的底端设有带中心通孔的球头，足垫（11）中心设有球窝，球窝底部中央设有通孔，足垫（11）通过球窝与球头连接；压电驱动装置连接在电磁驱动装置的底部，电磁驱动装置用于驱动压电驱动装置向上或向下移动；锚杆（10）设置在压电驱动装置的底部，锚杆（10）的顶端与压电驱动装置的变幅杆（9‑4）连接，电磁驱动装置驱动压电驱动装置向下移动时，锚杆（10）的底端能够从球头和球窝的通孔向下穿出，足垫（11）中心轴与外壳体（7）中心轴的角度变换范围为0°‑30°；

电磁驱动装置包括激磁线圈（3）、永磁铁（5）、导磁壳体（6）以及推杆（8）；导磁壳体（6）包括静铁心（6‑2）、激励线圈槽（6‑3）以及空心管（6‑4），激励线圈槽（6‑3）位于空心管（6‑4）上部外侧，静铁心（6‑2）位于空心管（6‑4）上部内侧，静铁心（6‑2）与空心管（6‑4）的管壁留有间隙；激磁线圈（3）嵌入激励线圈槽（6‑3）内，永磁铁（5）固定在推杆（8）的顶部，推杆（8）上部插入到空心管（6‑4）内；

压电驱动装置包括预紧螺栓（9‑1）、后盖板（9‑2）、压电陶瓷叠堆（9‑3）、变幅杆（9‑4）、换能器下壳（9‑5）以及恢复弹簧（9‑6）；后盖板（9‑2）、压电陶瓷叠堆（9‑3）与变幅杆（9‑4）通过预紧螺栓（9‑1）连接，换能器下壳（9‑5）连接在变幅杆（9‑4）下方；锚杆（10）一端的椭圆头部插入变幅杆（9‑4）下端的半椭圆状插孔中，锚杆（10）从换能器下壳（9‑5）底部的通孔穿出，恢复弹簧（9‑6）设置在锚杆（10）的椭圆头部下端与换能器下壳（9‑5）底部之间。

2.根据权利要求1所述的用于深海勘探机器人海底岩床附着的超声波锚固器，其特征在于，推杆（8）底部开有槽口，压电驱动装置的上部插入到槽口内，压电驱动装置通过变幅杆（9‑4）上套接的法兰与槽口端部采用螺栓连接，连接处设有密封用O型橡胶圈。

3.根据权利要求1所述的用于深海勘探机器人海底岩床附着的超声波锚固器，其特征在于，换能器下壳（9‑5）的底部通孔两端设有高度为2mm的空心柱状凸台。

4.根据权利要求2所述的用于深海勘探机器人海底岩床附着的超声波锚固器，其特征在于，换能器下壳（9‑5）的上端平台与变幅杆（9‑4）上套接的法兰连接，换能器下壳（9‑5）的上端平台上还沿圆周均匀开有若干通孔，外壳体（7）内沿圆周均匀设有若干导向杆（4），导向杆（4）分别对应穿过上端平台上的通孔。

5.根据权利要求4所述的用于深海勘探机器人海底岩床附着的超声波锚固器，其特征在于，换能器下壳（9‑5）下部侧壁上沿圆周均匀开有三个直槽通口。

6.根据权利要求4所述的用于深海勘探机器人海底岩床附着的超声波锚固器，其特征在于，换能器下壳（9‑5）的上端平台的通孔两端都设有高度为2mm的空心柱状凸台。