1.一种基于矢量合成的三坐标球形溯源算法，包括以下步骤：步骤1：确定排放源范围；

步骤2：无人机从排放源可能范围周围任意一点起飞，起飞时机头方向任意；

步骤3：无人机爬升至一定高度，测试该点气体浓度；

步骤4：无人机确定xyz轴，并在坐标轴方向前进一个标准距离，测试目标气体浓度，根据气体浓度合成一个单位矢量；

步骤5：在该方向前进一个初始步长，并再次测试当前点气体浓度，根据两次结果的差异进行步长的变化，覆盖初始步长；

步骤6：无人机不断重复步骤4和步骤5，迭代三坐标球形算法，逐渐逼近排放源；

步骤7：当无人机在某点附近小范围内来回运动，此时认为找到了排放源；

其中所述步骤6中三坐标球形算法迭代过程为：无人机当前位置为(xn，yn，zn)，当前位置浓度为Cn；

无人机分别测试(x+step，y，z)(x，y+step，z)(x，y，z+step)处的浓度，记为Cnx、Cny和Cnz；

合成矢量(Cnx－Cn，Cny－Cn，Cnz－Cn)，并向该方向前进步长stepn；

无人机当前位置为(xn+1，yn+1，zn+1)，当前位置浓度为Cn+1；

计算Cn+1－Cn，带入变步长公式：

stepn+1＝stepn×k×(Cn+1－Cn)式中，k为变步长系数；

无人机分别测试(x+stepn+1，y，z)(x，y+stepn+1，z)(x，y，z+stepn+1)处的浓度，记为C(n+1)x、C(n+1)y和C(n+1)z；

合成矢量(C(n+1)x－Cn+1，C(n+1)y－Cn+1，C(n+1)z－Cn+1)，并向该方向前进步长stepn+1。