1.一种依据图书馆机器人的导航系统，其特征在于，包括：

图书馆机器人的控制器、移动底盘与RFID扫描器，移动底盘与RFID扫描器同控制器电连接；

在图书馆的图书的书脊上黏贴有RFID条形码；

在图书馆机器人的控制器上运行的模块包括择取模块一、择取模块二、构建模块、认定模块一、认定模块二与登记模块；

所述择取模块一用于择取交叉范围：依据扫描群的权重值与分割方法，认定各扫描群的交叉范围；

所述择取模块二用于择取扫描处：在各个扫描群相应于RFID扫描器的交叉范围或者各个单独的RFID条形码相应于于RFID扫描器的信号辐射范围内择取扫描处；

所述构建模块用于机器人顺畅线路构建：依据择取的扫描处能运用游客模式构建图书馆机器人最小的运行线路，且能对构建的最小运行线路依据线路顺畅构建方法执行运行线路的顺畅构建，来取得满足真实状态的运行线路；

所述认定模块一用于认定线路是不是满足耗时要求：如果满足执行步骤5，否则，如果未满足就转到步骤2区执行扫描处的再度择取，这里，耗时要求的认定能经由比较事先测定的RFID条形码内的内容的扫描时长和事先设定的设定时长临界量而取得；

所述认定模块二认定扫描处是不是扫描结束：如果已扫描结束就执行步骤6，如果没扫描结束就转到步骤2执行扫描处的再度择取；

所述登记模块用于登记最后运行线路：把认定的最后运行线路执行登记与输出，让图书馆机器人能依据以上线路执行运行与对RFID条形码内的内容扫描。

2.一种依据图书馆机器人的导航系统的导航方法，其特征在于，包括：

步骤1，择取交叉范围：依据扫描群的权重值与分割方法，认定各扫描群的交叉范围；

步骤2，择取扫描处：在各个扫描群相应于RFID扫描器的交叉范围或者各个单独的RFID条形码相应于于RFID扫描器的信号辐射范围内择取扫描处；

步骤3，机器人顺畅线路构建：依据择取的扫描处能运用游客模式构建图书馆机器人最小的运行线路，且能对构建的最小运行线路依据线路顺畅构建方法执行运行线路的顺畅构建，来取得满足真实状态的运行线路；

步骤4，认定线路是不是满足耗时要求：如果满足执行步骤5，否则，如果未满足就转到步骤2区执行扫描处的再度择取，这里，耗时要求的认定能经由比较事先测定的RFID条形码内的内容的扫描时长和事先设定的设定时长临界量而取得；

步骤5，认定扫描处是不是扫描结束：如果已扫描结束就执行步骤6，如果没扫描结束就转到步骤2执行扫描处的再度择取；

步骤6，登记最后运行线路：把认定的最后运行线路执行登记与输出，让图书馆机器人能依据以上线路执行运行与对RFID条形码内的内容扫描。

3.根据权利要求2所述的依据图书馆机器人的导航系统的导航方法，其特征在于，多个可构成信号辐射范围交叉的RFID扫描器可分割成一个扫描群，扫描群依据其带有的RFID条形码个数而配备着不一样的权重值，这里，愈大权重值的扫描群所带有的RFID条形码个数愈大量；否则，带有愈小量的RFID条形码个数的扫描群权重值愈小。

4.根据权利要求2所述的依据图书馆机器人的导航系统的导航方法，其特征在于，一RFID条形码在状态满足的状态下可被分割在一对以上的扫描群内能依据首要满足更大权重值的扫描群的方法，或者依据首要满足更小权重值的扫描群的方法执行分割，这里，依据首要满足更大权重值的扫描群的分割方法能让图书馆机器人在一扫描群的公有交叉所处范围执行RFID条形码内的内容扫描时能收取到更大量的RFID条形码内的内容，面向单独的RFID扫描器能经由短途内容传递的方法传递到间隔最小的一扫描群内的一RFID条形码来执行暂存，来让该扫描群能用非替换的方法把该单独的RFID条形码仿真添加，来增加其权重值。

5.根据权利要求2所述的依据图书馆机器人的导航系统的导航方法，其特征在于，依据择取的多个扫描处与图书馆机器人的源末地点结合图书馆内的线路状态能构建出多个可用运行线路，这里，全部可用运行线路要路过全部择取的扫描处来确保RFID条形码内的内容扫描的全面性；运行线路能运用游客模式执行构建，这样在全部的可用运行线路内能择取线路位移最小的运行线路来确保RFID条形码内的内容扫描的即时性。

6.根据权利要求2所述的依据图书馆机器人的导航系统的导航方法，其特征在于，图书馆机器人经前一扫描处朝向现时扫描处运行且于现时扫描处拐向后一扫描处的期间，前一扫描处和现时扫描处所构成的运行线路同现时扫描处和后一扫描处所构成的运行线路间的弧度就是对接弧度，而图书馆机器人绕弯之际的绕弯弧度K和该对接弧度相加后的和值为π；

对接弧度的弧度范围是高于π/2而低于π的弧度时，绕弯弧度范围就是高于0而低于π/2的弧度；对接弧度的弧度大小为高于0而低于π/2的弧度时，绕弯弧度范围就是高于π/2而低于π的弧度，在该二类状态下，以下就是绕弯直径A的推导方程：在绕弯弧度范围就是高于0而低于π/2的弧度的状态下，A＝2*Q÷B(K÷2)；

在绕弯弧度范围就是高于π/2而低于π的弧度的状态下，A＝2*Q*C((π‑K)÷2)；

这里，Q是图书馆机器人的水平横向跨度，B()函数是求正弦值，C()函数是求正切值。