1.一种复杂场景下输送带跑偏的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、沿输送带输送方向获取输送带图像；

S2、截取图像中感兴趣区域，并利用sobel算子对感兴趣区域在特定方向上进行信息增强；

S3、使用归一化对图像像素值进行均衡化调整，并进行二值化处理；

S4、使用形态学操作对输送带上的杂物进行过滤；

S5、对过滤后的图像使用Candy算子并设置大的阈值来对感兴趣区域找尽可能多的边缘，若Candy算子找不到任何边缘，则使用WatershedAlgorithm对图像进行分割后再找边；

S6、对得到的边按照其趋势、长度和紧密性进行初步筛选：输送带左边缘是一个与水平线的夹角在0°到90°单调递增的直线，右边缘是一个与水平线的夹角在90°到180°单调递减的直线，以此过滤掉与传送带边缘趋势不同的边；

传送带边缘所对应的边的长度较长，以此过滤掉边长度低于第一阈值的边；

计算每条边像素点总数与该边在水平方向上投影长度的比值，过滤掉比值低于第二阈值的边；

S7、对剩余的边按照长度、斜率以及相对位置给不同的权值，计算每条边的得分，并按照得分进行排序，得分高的边即为输送带的边缘，进而判断输送带是否跑偏。

2.根据权利要求1所述的复杂场景下输送带跑偏的检测方法，其特征在于，通过输送带的物理特征截取图像中感兴趣区域：输送带在竖直方向上贯穿整个图像，水平方向上则居于图像中部或居于中部附近，故沿水平方向从图像中截取一段即可得到感兴趣区域。

3.根据权利要求1所述的复杂场景下输送带跑偏的检测方法，其特征在于，利用sobel算子对感兴趣区域在45°和135°方向上进行信息增强；

其中，45°方向增强算子为： 135°方向增强算子为：

4.根据权利要求1所述的复杂场景下输送带跑偏的检测方法，其特征在于，归一化公式如下：式中，i和j为像素坐标，src(i,j)为输入图像像素值，dst(i,j)为输出图像像素值，max和min分别为最大像素值和最小像素值。

5.根据权利要求1所述的复杂场景下输送带跑偏的检测方法，其特征在于，杂物包括斑点状物体和不规则状物体，过滤斑点状物体和不规则状物体的kernel大小分别为7*3和9*

3。

6.根据权利要求1所述的复杂场景下输送带跑偏的检测方法，其特征在于，Candy算子的阈值范围为50至200。

7.根据权利要求1所述的复杂场景下输送带跑偏的检测方法，其特征在于，长度、斜率以及相对位置的权值分别为0.35、0.15和0.5。

8.根据权利要求1所述的复杂场景下输送带跑偏的检测方法，其特征在于，相对位置为该条边所有像素点x值的中位数或平均数。

9.一种电子设备，其特征在于，包括一个或多个处理器以及存储器；

一个或多个程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于执行权利要求1至8中任意一项所述的复杂场景下输送带跑偏的检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质中存储有程序代码，其中，在程序代码运行时执行权利要求1至8中任意一项所述的复杂场景下输送带跑偏的检测方法。