1.一种水下软体机器人，其特征在于，包括固定件（4）、摆动装置（3）和相变驱动装置（1），所述摆动装置（3）围绕固定件（4）表面以等间隔的方式与固定件（4）固接，所述相变驱动装置（1）固定在所述固定件（4）上，所述相变驱动装置（1）包括腔体，所述腔体下部为液体容置腔，所述液体容置腔底部设置有温控装置（13），所述腔体上部为气体容置腔，所述气体容置腔体为柔性腔体（14），温控装置使液体容置腔的液体发生相变，相变使得柔性腔体的体积发生变化驱使机器人上浮、下沉或悬停，所述摆动装置（3）摆动驱使机器人行进；所述摆动装置（3）包括固定在固定件（1）表面的支撑底座（32），所述支撑底座（32）远离固定件（1）一端通过转动副连接有仿生鳍（31），仿生鳍两侧分别设置有记忆合金弹簧，所述记忆合金弹簧一端固定在仿生鳍（31），另一端固定在支撑底座（32）上，在支撑底座（32）上设置有驱使两个记忆合金弹簧交替伸展收缩的驱动件。

2.根据权利要求1所述的水下软体机器人，其特征在于，还包括软体抓手（5），其围绕固定件（4）下表面以等间隔的方式与固定件（4）可拆卸连接，所述软体抓手（5）包括软体抓手（5）主体，所述软体抓手（5）主体由柔性材料制成，所述软体抓手（5）主体内部设置有沿长度方向伸展的记忆合金丝，所述记忆合金丝与外接电源连通，记忆合金丝收缩伸展驱使软体抓手动作。

3.根据权利要求2所述的水下软体机器人，其特征在于，所述固定件（4）中心安装有摄像装置，所述固定件上表面围绕中心设置有固定相变驱动装置的固定槽（43），所述固定件（4）围绕固定槽（43）设置有软体抓手安装槽（42），所述软体抓手的一端安装在软体抓手安装槽（42）内通过固定基座固定。

4.根据权利要求1所述的水下软体机器人，其特征在于，还包括膨胀层（2），所述膨胀层（2）包裹在液体容置腔外，所述膨胀层（2）为由柔性材料制成的中空环状结构，膨胀层内沿中空腔体设置向外伸展的记忆合金丝。

5.根据权利要求1所述的水下软体机器人，其特征在于，所述驱动件为水下电池封装模块（33），所述水下电池封装模块与记忆合金弹簧（34、35）连接并为其供电。

6.根据权利要求1所述的水下软体机器人，其特征在于，所述固定件（1）上还安装有测距仪。

7.如权利要求1‑6任一所述的水下软体机器人的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取目标物体的距离信息；

根据距离信息驱动摆动装置摆动带动机器人向目标物体行进，当距离信息在预设阈值内时控制抓取；

控制相变驱动装置发生气液相变，驱动机器人上浮、下沉或悬停。

8.根据权利要求7所述的水下软体机器人的工作方法，其特征在于，通过测距仪获取目标物体的距离信息。

9.根据权利要求8所述的水下软体机器人的工作方法，其特征在于，控制温控装置加热，使得液体容置腔内液体发生液气相变，产生的气体使得气体容置腔体体积增大，导致浮力增大，驱使机器人上浮；控制温控装置停止加热，使得气体容置腔内气体发生气液相变，气体容置腔体体积减小，导致浮力减小，驱使机器人下沉；气液相变处于动态平衡时，机器人悬停。