1.一种面向工业堆垛机的数字孪生运动仿真方法，其特征在于，包括：S1、针对现实场景中堆垛机PLC上堆垛机的列、层、货叉点位，找到三维场景中堆垛机模型对应点位的坐标数据并记录；

S2、获取堆垛机PLC上堆垛机的实时位置坐标数据；

S3、将堆垛机实时位置坐标数据转化为对应三维场景的位置数据；

S4、启动三维场景，将接收的第一帧数据直接作为场景中模型初始数据，之后，通过后一帧数据与前一帧数据对比，来判断堆垛机在一帧时间内的运动状态，并在场景中控制堆垛机模型运动；

所述S3的数据转化具体过程为：

分别获取预存储在堆垛机PLC中且按从小到大排序的堆垛机点位位置数组plcSortedList与三维场景堆垛机模型点位位置数组sceneSortedList，也就是说PLC中堆垛机位置plcSortedList[i]对应三维场景中堆垛机模型位置sceneSortedList[i]；

通过网络通信，实时读取到堆垛机PLC的当前点位置为plcValue，当前PLC点位判断误差值为error，三维场景点位位置为sceneValue，则：当 时，

；

当 时，

；

所述S4的判断过程具体为：

首先比较堆垛机货叉接收到的位置值zReceivedValue与当前位置值zCurrentValue，其中error为场景抖动误差值；

当 时，判断货叉没有移动，堆垛机运动为水

平列移动和垂直层移动；

当 时，判断货叉在当前帧内进行移动，堆垛

机正在进行取货或者放货工作。

2.如权利要求1所述的一种面向工业堆垛机的数字孪生运动仿真方法，其特征在于，所述S1中，列点位为货位宽度中点位置；取放货的层点位为高于或低于货位底部的位置，取货时堆垛机由低点位向上运动到高点位，放货时堆垛机由高点位向下运动到低点位；

货叉点位为货叉左右深浅库位点位及停留堆垛机货箱中点的位置。

3.如权利要求1所述的一种面向工业堆垛机的数字孪生运动仿真方法，其特征在于，所述S2中，堆垛机的实时位置坐标数据中，plc.x为列位置，plc.y为层位置，plc.z为货叉位置；堆垛机设备停留在预设点位的误差范围内即判断为在对应点位，errorX为列误差，errorY为层误差，errorZ为货叉误差。

4.如权利要求1所述的一种面向工业堆垛机的数字孪生运动仿真方法，其特征在于，所述S4中，通过判断堆垛机是否进行水平或者垂直位移，来推导出堆垛机本体与货叉运动状态：堆垛机水平接收位置值为xReceivedValue，当前水平位置值为xCurrentValue，垂直接收位置为yReceivedValue，当前垂直位置值为yCurrentValue，货叉停在堆垛机货箱中位置值为zMiddle；

当 且

时，此时堆垛机仅货叉移动，在当前时间帧内

将货叉位移至zReceivedValue；

当 且

时，此时堆垛机水平不运动，货叉先做回收至货箱点位置zMiddle运动，然后堆垛机进行垂直运动至位置yReceivedValue；

当 且

时，此时堆垛机水平不运动，货叉先伸展运动至对应的货架库位点zSortedList[i]，然后堆垛机进行垂直运动，最后货叉运动至接收位置zReceivedValue；

当 且

时，此时堆垛机货叉先做回收至货箱点位置zMiddle运动，然后堆垛机按照接收数据水平运动至xReceivedValue，垂直运动至yReceivedValue；

当 且

时，此时堆垛机先按照接收数据水平运动至

xReceivedValue，垂直运动至yReceivedValue，然后货叉做伸展运动至接收数据位置zReceivedValue。

5.一种用以实现权利要求1‑4所述方法的面向工业堆垛机的数字孪生运动仿真系统，其特征在于，包括：配置于现实场景中的堆垛机、货架和网络通信设备；以及构建于三维场景中的堆垛机模型、货架模型和Unity3D引擎；所述网络通信设备用于读取并发送堆垛机PLC上的运动数据，所述Unity3D引擎用以实时获取堆垛机PLC数据，同时控制模型进行位移运动；

所述堆垛机PLC中，堆垛机的列位置、层位置、货叉位置分别为一定取值范围的数值，每一列、每一层或货叉的每一个停留点都有一个具体数值存储在堆垛机PLC中，作为PLC控制堆垛机的逻辑判断依据。