1.一种仿生章鱼式奶茶加工装置，其特征在于，包括仿生章鱼式机器人(1)和控制模块，所述仿生章鱼式机器人(1)四周依次设有杯架机构(2)、奶茶桶机构(3)、上料机构(4)和封口机构(5)，所述控制模块分别与杯架机构(2)、奶茶桶机构(3)、上料机构(4)、封口机构(5)和仿生章鱼式机器人(1)连接以控制杯架机构(2)、奶茶桶机构(3)、上料机构(4)、封口机构(5)和仿生章鱼式机器人(1)运行，所述仿生章鱼式机器人(1)包括机器人本体(6)和若干个能够绕所述机器人本体(6)间歇式转动的仿生章鱼触手(7)，所述仿生章鱼触手(7)能够在控制模块的控制下分别依次运行至杯架机构(2)、奶茶桶机构(3)、上料机构(4)和封口机构(5)处完成相应的操作。

2.根据权利要求1所述的仿生章鱼式奶茶加工装置，其特征在于，所述机器人本体(6)包括支架(11)、固定座(12)、旋转机构(13)、转动台组件(14)和仿生章鱼外壳(15)，所述固定座(12)设置在支架(11)上，所述旋转机构(13)固连在所述固定座(12)上，所述转动台组件(14)罩设在固定座(12)外周且与所述旋转机构(13)的转动部分固连，所述仿生章鱼外壳(15)设置在所述转动台组件(14)上方，若干个仿生章鱼触手(7)安装在所述转动台组件(14)的外周且能随所述转动台组件(14)转动。

3.根据权利要求2所述的仿生章鱼式奶茶加工装置，其特征在于，所述固定座(12)呈圆盘状或圆环状，所述转动台组件(14)包括旋盖(34)和环形筒壁(35)，所述环形筒壁(35)的上端与旋盖(34)底面的外缘固连，所述环形筒壁(35)的下端通过轴承(19)组件与固定座(12)的外周面转动连接。

4.根据权利要求3所述的仿生章鱼式奶茶加工装置，其特征在于，所述旋转机构(13)包括底座(20)、转盘(21)、棘轮棘爪机构(22)、安装架(23)和第一气缸(24)，所述第一气缸(24)通过安装架(23)固定在固定座(12)上，所述棘轮棘爪机构(22)安装在所述底座(20)上，所述第一气缸(24)通过摇杆(25)与所述棘轮棘爪机构(22)的棘爪传动连接；所述棘轮棘爪机构(22)的棘轮与所述转盘(21)通过螺栓固连，所述底座(20)上围绕所述棘轮棘爪机构(22)设有若干个支撑座(26)，所述支撑座(26)的上部设有滚轮(27)，所述滚轮(27)与所述转盘(21)的底面滚动连接，所述转盘(21)的上端面与旋盖(34)的底面固连。

5.根据权利要求4所述的仿生章鱼式奶茶加工装置，其特征在于，所述旋转机构(13)还包括止回机构(28)，所述止回机构(28)包括止回架(29)、第二气缸(30)、止回勾(31)、勾座(32)，所述止回架(29)和勾座(32)均固连在底座(20)上，所述第二气缸(30)连接在所述止回架(29)上部，所述第二气缸(30)与所述止回勾(31)的尾端传动连接，所述止回勾(31)的中部转动连接在勾座(32)上，所述棘轮上还固连有止回盘，所述止回盘的外周开设有若干止回凹槽(33)，所述止回勾(31)的首端能够在所述第二气缸(30)的驱动下勾进止回凹槽(33)或者从止回凹槽(33)内脱出。

6.根据权利要求3所述的仿生章鱼式奶茶加工装置，其特征在于，所述旋转机构(13)包括底座(20)、步进电机、转动轴和转盘(21)，所述步进电机安装在底座(20)上，所述转动轴与所述步进电机的输出轴传动连接，所述转盘(21)安装在转动轴的上端。

7.根据权利要求1‑6任意一项所述的仿生章鱼式奶茶加工装置，其特征在于，所述仿生章鱼触手(7)包括机械臂(9)和设置在机械臂(9)前端的夹爪(10)，所述机械臂(9)和所述夹爪(10)分别与所述控制模块连接。

8.根据权利要求7所述的仿生章鱼式奶茶加工装置，其特征在于，所述机械臂(9)为三轴机械臂(9)、四轴机械臂(9)、五轴机械臂(9)或六轴机械臂(9)。

9.根据权利要求7所述的仿生章鱼式奶茶加工装置，其特征在于，所述夹爪(10)为电机驱动式夹爪(10)或气动式夹爪(10)。

10.根据权利要求1‑6任意一项所述的仿生章鱼式奶茶加工装置，其特征在于，所述支架(11)包括四个支脚，每个支脚底部安装有万向轮(16)。