1.一种人机共驾接管请求时间的确定方法，其特征在于，所述方法包括：当听觉模块监测到接管请求后，视觉模块识别外部环境视频中的环境对象，确定所述环境对象的对象属性；

根据所述环境对象的对象属性与驾驶经验属性，确定手部和脚部的模拟动作；

利用动作模块模拟所述手部和脚部的模拟动作，得到改变后外部环境；

根据所述改变后外部环境，确定改变后手部和脚部的模拟动作，直至判定外部环境安全为止，模拟得到时间动作序列；

根据所述时间动作序列，确定接管请求时间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境对象的对象属性包括：所述环境对象的编码号、外部尺寸、速度、方向；

所述视觉模块识别外部环境视频中的环境对象，确定所述环境对象的对象属性，包括：通过所述视觉模块对所述环境对象进行编码，得到所述环境对象的编码号；

通过所述视觉模块，确定各个所述环境对象的外部尺寸、速度、方向。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述环境对象为旁车，所述环境对象的对象属性还包括：汽车信号灯特征；

所述视觉模块识别外部环境视频中的环境对象，确定所述环境对象的对象属性，包括：通过所述视觉模块，确定所述旁车的所述汽车信号灯特征。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述环境对象的对象属性还包括：环境对象所处的视觉区域；

所述视觉模块识别外部环境视频中的环境对象，确定所述环境对象的对象属性，包括：以所述外部环境视频左上角为坐标原点，所述坐标原点向右为x轴正方向，所述坐标原点向下为y轴正方向，建立x‑y坐标系；

根据所述坐标系，对所有所述环境对象进行定位，得到每个所述环境对象的位置坐标；

对所述外部环境视频中区域进行划分，得到若干视觉区域；

根据所述坐标系，确定各个所述视觉区域的坐标范围；

根据每个所述环境对象的位置坐标和各个所述视觉区域的坐标范围，确定各个所述环境对象所处的视觉区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述外部环境视频中区域进行划分，得到若干视觉区域，包括：按照自车引擎盖上端位置，将所述区域划分为前方区域、左后视镜区域和右后视镜区域；

按照所述自车所在车道的车道线，将所述前方区域划分为正前方区域、左前方区域和右前方区域。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境对象的对象属性与驾驶经验属性，确定手部和脚部的模拟动作，包括：所述环境对象的对象属性与驾驶经验属性，采用块的激活函数，确定手部和脚部的模拟动作。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判定外部环境安全，包括：对于需要自车变道且环境对象不变道的切换场景，若所述环境对象所在视觉区域发生变化，则判定为外部环境安全；

对于不需要自车变道且环境对象变道的切换场景，若所述环境对象所在视觉区域发生变化，则判定为外部环境安全；

对于自车和环境对象都不需要变道的切换场景，若自车动作发生切换，则判定为外部环境安全。

8.一种人机共驾接管请求时间的确定装置，其特征在于，所述装置包括：第一确定模块，用于当听觉模块监测到接管请求后，视觉模块识别外部环境视频中的环境对象，确定所述环境对象的对象属性；

第二确定模块，用于根据所述环境对象的对象属性与驾驶经验属性，确定手部和脚部的模拟动作；

模拟模块，用于利用动作模块模拟所述手部和脚部的模拟动作，得到改变后外部环境；

处理模块，用于根据所述改变后外部环境，确定改变后手部和脚部的模拟动作，直至判定外部环境安全为止，模拟得到时间动作序列；

第三确定模块，用于根据所述时间动作序列，确定接管请求时间。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1‑7中任一所述的人机共驾接管请求时间的确定方法。

10.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1‑7中任一所述的人机共驾接管请求时间的确定方法。