1.一种基于环路虚拟路径图的分段重定向映射方法，其特征在于，方法包括：V

步骤一、根据输入的虚拟空间平面S ，通过基于Voronoi图的剪枝算法提取虚拟空间的V路径图RM；

V

步骤二、对路径图RM 进行映射，将其拆分为若干子虚拟路径链 并进行逐个映射；

步骤三、计算子虚拟路径链 中所有潜在的映射顺序，并添加虚边来记录环路子虚拟路径链之间的连接关系；

步骤四、按照预设映射顺序，对每个 采取子路径链映射方法进行映射，利用R物理空间边界和重定向行走增益优化约束条件，将所有子虚拟路径链映射到物理空间SR中，得到最优的子实际路径链集 并将 组合为一个实际路径图RM；

V R

步骤五、按照不同的子路径链映射顺序，重复步骤四将RM映射到物理空间S ，得到潜在R映射结果集并从中选择映射成本最小的最优映射结果RM。

2.根据权利要求1所述的基于环路虚拟路径图的分段重定向映射方法，其特征在于，步骤一中，配置Voronoi图作为虚拟空间路径图；

采用离散曲线演化方法逐渐简化虚拟空间边界，对虚拟空间路径图进行剪枝，简化路径图的冗余部分，将过短的路径去除；

利用交互式修改界面，对自动生成的虚拟空间路径图进行调整，得到预期的虚拟路径图结果。

3.根据权利要求1所述的基于环路虚拟路径图的分段重定向映射方法，其特征在于，V步骤二中，对路径图RM进行分析，将所有度d≥3的路径点 作为分支顶点，将虚拟路V径图RM分解为若干子虚拟路径链 每条子虚拟路径链 由一组首尾相连的路径集合 组成。

4.根据权利要求1所述的基于环路虚拟路径图的分段重定向映射方法，其特征在于，步骤三还包括：随机采用某个分支顶点 作为映射起点，构建子虚拟路径链 的映射顺序；

如果子虚拟路径链 与其他子虚拟路径链 存在环路关系，即 的起点与 的终点相连，利用虚边记录子虚拟路径链的先后关系，为具有环路结构的虚拟路径图生成合理的映射顺序。

5.根据权利要求1所述的基于环路虚拟路径图的分段重定向映射方法，其特征在于，步骤四还包括：按照步骤三的映射顺序，对每条子虚拟路径链 进行逐个映射；

在映射过程中，采用重定向行走准则进行约束，使得映射结果中路径弯曲程度不会超出用户的感知上限；

采用物理空间边界作为约束条件；

在确定约束条件后，采用曲率增益对子虚拟路径链中的路径进行弯曲，利用平移增益对映射路径的长度进行缩放，在映射路径超出物理空间边界时采用重置对路径方向进行调整；

基于重定向操作构建相应的映射优化目标，使得映射后的子实际路径链 在满足路径弯曲度上限的条件下，使用预设数量的重置次数，获得子实际路径链集 并组合为一个实际路径图

6.根据权利要求1所述的基于环路虚拟路径图的分段重定向映射方法，其特征在于，步骤五还包括：选取每个分支顶点 作为映射起点，利用步骤四的映射过程，生成潜在映射结果集通过每个潜在映射结果的总曲率大小和重置次数计算映射成本，并选择映射成本最小的实际路径图 作为最优映射结果。

7.一种实现基于环路虚拟路径图的分段重定向映射方法的终端，其特征在于，包括：存储器，用于存储计算机程序及基于环路虚拟路径图的分段重定向映射方法；

处理器，用于执行所述计算机程序及基于环路虚拟路径图的分段重定向映射方法，以实现如权利要求1至6任意一项所述基于环路虚拟路径图的分段重定向映射方法的步骤。

8.一种具有基于环路虚拟路径图的分段重定向映射方法的计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1至6任意一项所述基于环路虚拟路径图的分段重定向映射方法的步骤。