1.一种可调范围的球形工件抓手，包括中轴柱和围绕所述中轴柱设置的不少于三个的夹爪，其特征在于，所述中轴柱设有调节座和夹持座，所述夹持座位于所述调节座下方，所述调节座和夹持座沿所述中轴柱升降，所述夹爪的顶部与第一连杆的头端铰接，所述第一连杆的尾端与调节座铰接，所述夹爪的中部与第二连杆的头端铰接，所述第二连杆的尾端与中轴柱铰接，所述夹持座与第二连杆通过第三连杆连接，所述夹爪包括基座和夹头，所述第一连杆和第二连杆与所述基座连接，所述夹头的内侧面设置为弧面，所述夹持座升降时使所述夹爪收拢或张开，所述调节座的移动使夹爪在夹持前调整夹爪张开角度。

2.根据权利要求1所述的可调范围的球形工件抓手，其特征在于，所述中轴柱设有夹持电机，所述夹持电机连接有丝杆，所述丝杆与所述夹持座配合构成丝杆螺母运动副，所述丝杆的底端从所述中轴柱的下端面伸出，所述丝杆设有扭矩传感器用于测量所述丝杆转动时的扭矩。

3.根据权利要求2所述的可调范围的球形工件抓手，其特征在于，所述丝杆的底端设有弹性吸盘。

4.根据权利要求1所述的可调范围的球形工件抓手，其特征在于，所述中轴柱设有升降电机，所述升降电机驱动所述调节座移动。

5.根据权利要求1所述的可调范围的球形工件抓手，其特征在于，所述夹头与所述基座为可拆卸连接。