1.一种基于未知输入观测器技术的桥式吊车滑模控制方法，其特征在于:所述方法包括下面步骤：步骤1，建立桥式吊车系统的动力学模型，初始化系统的状态与控制参数，过程如下：

1.1桥式吊车的动力学表示为：其中M,m分别表示台车的质量和负载的质量；表示台车运动时的加速度；l表示吊绳的长度；θ, 分别表示负载摆动的角度，角速度和角加速度；F表示控制输入；dx表示匹配扰动集总项，包括摩擦力和未建模动力学；dθ表示非匹配扰动集总项，包括空气阻力和摩擦力；g表示重力加速度；

1.2结合式(1)‑(2)可以得到台车运动时的加速度表达式为：

1.3将式(3)代入式(2)中，经过数学变换，得到控制输入F为：其中，

1.4定义一个辅助控制量v：

将式(5)代入式(4),重新进行变换得到：

1.5定义如下状态变量：

其中，xd, 分别为台车运动的参考轨迹和速度；sec(·)表示余弦函数的倒数；

1.6结合式(7)构建下面形式的状态方程：其中， 分别表示式(7)中 的一阶导数；λi,i＝1,2,3表示定义的辅助变量； 表示状态变量 的构造函数；它们的具体表达式如下：

1.7将式(8)变换为如下形式：其中， dm＝λ2dx‑λ3dθ；

1.8对于吊车的实际应用场景，负载摆动的角度满足 因此式(9)定义的辅助变量λ1,λ2,λ3是有界的，同理构造函数 也是有界的；

步骤2，设计未知输入估计器，估计吊车系统中的匹配与非匹配扰动，过程如下：

2.1假设匹配扰动与非匹配扰动，以及它们的一阶导数都是有界的，定义如下：其中， 分别表示匹配扰动与非匹配扰动的上界， 分别表示匹配扰动与非匹配扰动一阶导数的上界；

2.2对变换后的吊车系统模型式(10),进行一阶低通滤波变换，设计未知输入观测器如下：其中,k＞0表示滤波系数；定义式(12)中[·]/(ks+1)＝(·)f；式(12)转变为：其中， 表示原始状态变量 经过低通滤波变换得到的的一阶导数，dmmf,vf,dmf表示dmm,v,dm经过低通滤波后的结果；

2.3式(13)中的各状态变量具有如下性质：由式(13)‑(14)得到dmmf,dmf的表达式：结合式(15)设计扰动观测器，如下：其中， 表示扰动项dmm,dm的估计值；

2.4从式(16)中发现，扰动观测器只有一个滤波系数k可以进行调节，从而避免系统求导带来的噪声放大问题；

步骤3，双层双曲趋近律的设计，过程如下：设计双层双曲趋近律，如下所示：其中，表示待设计滑模面的一阶导数；γ1＞0,γ2＞0,k1＞0,k2＞0，p表示一个正奇数；

tanh(k1s)表示双曲正切函数，表达式如下：p

asinh(k2s)表示反双曲正弦函数，表达式如下：步骤4，基于未知输入观测器技术的滑模控制律设计，过程如下：

4.1结合式(7),定义滑模面如下：其中，a＞0,b＞0,c＞0；

4.2结合式(10)对式(20)进行求导得：

4.3结合式(16)‑(17)设计式(10)的基于双层双曲趋近律的滑模控制器为:

4.4选择下面的李亚普诺夫函数：对上式进行求导，将式(22)代入，得到 即判定系统是稳定的；

4.5将式(22)设计的辅助控制律代入到式(6)中，得到F表达式为:式(24)表示吊车系统中实际控制律。