1.一种操控记忆编程方法，其特征在于，包括：

获取至少一个关节传感器的动作反馈信息，所述动作反馈信息用于表征与该所述关节传感器相对应的关节组件的动作情况；根据所述动作反馈信息得出相对应的关节组件的动作加速度；根据相对应的关节组件的动作加速度处理得出相对应的关节组件的助力驱动信号；

根据助力驱动信号驱动相对应的关节组件助力动作；

通过各个关节传感器的动作反馈信息得出各个关节组件的动作轨迹信息；

获取喷涂动作信息，所述喷涂动作信息用于表征喷涂组件的喷涂情况；

将各个所述动作轨迹信息中的轨迹节点与该轨迹节点对应的所述喷涂动作信息一一关联以形成控制信号，其中，所述控制信号用于控制各个所述关节组件以及所述喷涂组件动作；

在所述根据相对应的关节组件的动作加速度处理得出相对应的关节组件的助力驱动信号中包括：根据相对应的关节组件的动作加速度计算得出该所述关节组件完成动作所需的驱动合力值；

根据所述驱动合力值与助力修正值的乘积得出助力值；

根据所述助力值形成相对应的关节组件的助力驱动信号；

操控记忆编程方法还包括：

获取任意一个与所述关节组件相对应的助力修正值；

利用获取的助力修正值替换相对应的所述关节组件的原助力修正值。

2.根据权利要求1所述的一种操控记忆编程方法，其特征在于，在所述通过各个关节传感器的动作反馈信息得出各个关节组件的动作轨迹信息以及所述获取喷涂动作信息中包括：获取时间轴信息；

将时间轴信息中的时间节点与各个所述动作轨迹信息中的轨迹节点以及所述喷涂动作信息一一配对。

3.一种喷涂装置，其特征在于，包括：

基架；

传动机构，设置于所述基架，所述传动机构包括至少一个关节组件，每个所述关节组件上设置有关节传感器，所述关节传感器用于检测相对应的关节组件的动作情况以形成动作反馈信息；

喷涂组件，部分设置于所述传动机构；

驱动模块，与所述传动机构连接，所述驱动模块能够分别驱动各个所述关节组件动作以带动所述喷涂组件移动；

控制模块，分别与所述关节传感器、所述喷涂组件以及所述驱动模块连接，所述控制模块根据如权利要求1‑2任意一项所述的一种操控记忆编程方法以形成控制信号控制各个所述关节组件以及所述喷涂组件动作。

4.根据权利要求3所述的一种喷涂装置，其特征在于，所述喷涂组件包括喷头、操控部件、输送模块以及储料模块，所述喷头与所述操控部件均设置在所述传动机构，所述输送模块通过输送管分别与所述喷头以及储料模块对接连通，所述控制模块分别与所述操控部件以及所述输送模块电连接，所述控制模块能够根据所述操控部件输出的操控信号控制所述输送模块运行或者能够根据所述控制信号控制所述输送模块运行。

5.根据权利要求4所述的一种喷涂装置，其特征在于，所述输送模块包括至少一个调节泵，所述调节泵通过输送管分别与所述喷头以及储料模块对接连通，所述控制模块与所述调节泵连接以能够通过调节泵启停涂料输送以及调节涂料输出量。

6.根据权利要求4所述的一种喷涂装置，其特征在于，所述控制模块根据操控信号得出喷涂动作信息。

7.一种控制装置，其特征在于，包括：

一个或多个存储器；

一个或多个处理器，用于执行存储在所述一个或多个存储器中的一个或多个计算机程序，还用于执行如权利要求1‑2任意一项所述的一种操控记忆编程方法。

8.一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1‑2任意一项所述的一种操控记忆编程方法。