1.一种可变形的球形探测装置，其特征在于，包括设置在球形壳体(1)内且能够根据探测需求而改变所述球形壳体(1)形态的变形组件(2)，所述变形组件(2)连接有重摆(3)，在所述球形壳体(1)进行球壳展开运动时，所述变形组件(2)和重摆(3)在驱动组件(5)的驱动下沿第二方向转动，使得所述球形壳体(1)按照其重心随所述重摆(3)的运动而改变的方式沿第二方向滚动设定距离，从而所述变形组件(2)的第一长轴部(21)的轴线与地面成一定夹角，所述球形壳体(1)能够以其球壳开合边缘位置脱离与地面接触的状态进行球壳的变形展开。

2.如权利要求1所述的可变形的球形探测装置，其特征在于，所述球形壳体(1)内还设置有能够控制所述驱动组件(5)进行运动的控制单元(6)，所述控制单元(6)至少包括控制所述驱动组件(5)完成球形壳体(1)的直线滚动的第一指令、控制所述驱动组件(5)完成球形壳体(1)转弯的第二指令以及控制所述球形壳体(1)进行展开的第三指令。

3.如权利要求2所述的可变形的球形探测装置，其特征在于，所述控制单元(6)的第一指令是控制所述驱动组件(5)的长轴舵机(51)带动所述变形组件(2)和重摆(3)进行旋转，使得所述球形壳体(1)进行切线方向与第一方向重合的直线滚动。

4.如权利要求3所述的可变形的球形探测装置，其特征在于，所述控制单元(6)的第二指令是在维持所述长轴舵机(51)的驱动状态下，所述驱动组件(5)的短轴舵机(52)控制所述变形组件(2)的短轴部(23)连接的重摆(3)进行第二方向摆动，从而所述球形壳体(1)能够在所述长轴舵机(51)和短轴舵机(52)的驱动合力作用下完成方向可调的滚动。

5.如权利要求4所述的可变形的球形探测装置，其特征在于，所述控制单元(6)的第三指令至少包括依次进行的球形壳体(1)的部分展开、球形壳体(1)的姿态调整和球形壳体(1)的完全展开。

6.如权利要求5所述的可变形的球形探测装置，其特征在于，所述球形壳体(1)的部分展开为所述短轴舵机(52)驱动所述短轴部(23)带动所述重摆(3)在第二方向上转动一定角度，所述球形壳体(1)的重心跟随偏移而使得所述球形壳体(1)的第一半球壳体(11)和第二半球壳体(12)开合边缘上的橡胶垫片(13)脱离与地面接触，所述控制单元(6)控制所述变形组件(2)的第一长轴部(21)和第二长轴部(22)伸长设定距离。

7.如权利要求6所述的可变形的球形探测装置，其特征在于，在所述球形壳体(1)部分展开的情况下，球形壳体(1)的姿态调整是所述短轴舵机(52)驱动所述短轴部(23)带动所述重摆(3)在第二方向上反向转动与上述相同的角度，所述短轴部(23)延长至所述重摆将所述球形壳体(1)撑起。

8.如权利要求5所述的可变形的球形探测装置，其特征在于，所述球形壳体(1)的完全展开是在其完成姿态调整后，所述第一长轴部(21)、第二长轴部(22)和短轴部(23)发生进一步伸长。

9.如权利要求1所述的可变形的球形探测装置，其特征在于，所述变形组件(2)至少包括第一长轴部(21)、第二长轴部(22)和横梁(24)，其中，所述第一长轴部(21)和第二长轴部(22)的相对内端分设于所述横梁(24)相对的两个端面上。

10.如权利要求9所述的可变形的球形探测装置，其特征在于，所述第一长轴部(21)和第二长轴部(22)的相对外端分别连接至所述球形壳体(1)的第一半球壳体(11)和第二半球壳体(12)，使得所述第一半球壳体(11)和第二半球壳体(12)能够跟随所述第一长轴部(21)和第二长轴部(22)的伸长或缩短而发生相对运动，从而所述球形壳体(1)进行展开或闭合活动。