1.一种水利工程管道探伤设备，包括爬行机器人(1)和视频探测器(2)，其特征在于，还包括：所述爬行机器人(1)的左端安装有转动机构(3)，所述视频探测器(2)右侧与转动机构(3)的左侧安装，且视频探测器(2)与爬行机器人(1)的轴线处于同一直线上，所述转动机构(3)的左端突起处安装有局部清洗机构(4)，通过转动机构(3)驱动局部清洗机构(4)摆动对所述视频探测器(2)表面清洁，所述爬行机器人(1)的右端安装有清污机构(5)；

所述转动机构(3)包括：

外壳(31)，安装于所述爬行机器人(1)的左端；

转轴(32)，通过轴承可旋转地安装于所述外壳(31)的左侧壁顶部；

摆杆(33)，一端安装于所述转轴(32)的外壁右端；

电机(34)，安装于所述外壳(31)的内腔底端；

转盘(35)，安装于所述电机(34)的输出端；

第一连杆(36)，一端通过销轴可旋转地安装于所述转盘(35)的右侧壁外沿，且另一端与所述摆杆(33)的另一端通过销轴可旋转地安装；

所述局部清洗机构(4)包括：

基板(41)，安装于所述转轴(32)的外壁左端，赋予基板(41)摆动能力；

微型水箱(42)，数量为若干个，从上至下安装于所述基板(41)的内部；

刮板(43)，数量为两个，分别安装于所述基板(41)的右侧壁前后两端，所述刮板(43)为橡胶材料制成；

出液组件(44)，安装于所述微型水箱(42)的右侧壁底端。

2.根据权利要求1所述的水利工程管道探伤设备，其特征在于：在所述电机(34)的驱动下可使转盘(35)带动第一连杆(36)的一端做圆周运动，而所述第一连杆(36)的另一端可驱动摆杆(33)双向往复摆动。

3.根据权利要求1所述的水利工程管道探伤设备，其特征在于：所述出液组件(44)包括：套筒(441)，安装于所述微型水箱(42)的右侧壁底端，所述套筒(441)的外壁沿周向等距开设有若干个出液孔(442)；

弹簧(443)，内嵌于所述套筒(441)的内腔内侧；

活塞(444)，可左右滑动地插接于所述套筒(441)的内腔外侧，所述活塞(444)外壁沿周向开设有与出液孔(442)方向相对应的若干个流道(445)；

拨块(446)，安装于所述活塞(444)的右侧壁，所述拨块(446)为柔软的非金属材料制成。

4.根据权利要求3所述的水利工程管道探伤设备，其特征在于：所述拨块(446)呈半圆形。

5.根据权利要求1所述的水利工程管道探伤设备，其特征在于：所述清污机构(5)包括：支撑杆(51)，安装于所述爬行机器人(1)的右端；

第二连杆(52)，数量为两个，一端均通过销轴可旋转地安装于所述支撑杆(51)的外壁右侧；

安装板(53)，通过销轴可旋转地安装于所述第二连杆(52)的另一端；

电动伸缩杆(54)，一端通过销轴可旋转地安装于所述支撑板(51)的底端左侧，且另一端与位于左侧的所述第二连杆(52)的底端通过销轴连接；

收集箱(55)，安装于所述安装板(53)的下表面；

挡板(56)，倾斜的安装于所述收集箱(55)的左侧壁顶端；

摄像头(57)，安装于所述挡板(56)下表面；

传导组件(58)，固定连接于所述收集箱(55)的左侧壁中部。

6.根据权利要求5所述的水利工程管道探伤设备，其特征在于：两个所述第二连杆(52)相互平行，所述支撑杆(51)和安装板(53)相互水平平行设置。

7.根据权利要求5所述的水利工程管道探伤设备，其特征在于：所述传导组件(58)包括：料筒(581)，固定连接于所述收集箱(55)的左侧壁中部，所述料筒(581)的右侧呈弧形；

压板(582)，通过销轴可旋转地安装于所述料筒(581)的底端；

定滑轮(583)，安装于所述料筒(581)的左侧底端；

拉力绳(584)，一端安装于所述料筒(581)的左侧顶端，且另一端安装于所述压板(582)的上表面左侧，所述拉力绳(584)与定滑轮(583)搭接。

8.根据权利要求5所述的水利工程管道探伤设备，其特征在于：所述压板(582)的左右两端均向上翘起。

9.根据权利要求1‑8任一项所述的水利工程管道探伤设备的探伤方法，其特征在于：步骤一，通过爬行机器人(1)在管道内移动，实现视频探测器(2)的推进，视频探测器(2)对管道内壁检测；

步骤二，如有杂物滴落在视频探测器(2)表面，通过电机(34)驱动转盘(35)旋转使第一连杆(36)底端做圆周运动，进而使第一连杆(36)另一端牵动摆杆(33)来回摆动，转轴(32)带动基板(41)在视频探测器(2)面前顺逆时针往复摆动，当拨块(446)与视频探测器(2)接触时，由于拨块(446)呈半圆形，受自身曲面作用，视频探测器(2)挤压拨块(446)向左侧移动，活塞(444)挤压弹簧(443)收缩，当拨块(446)在视频探测器(2)表面滑动时，流道(445)与出液孔(442)连通，可使微型水箱(42)内清洗液沿着拨块(446)外壁流向视频探测器(2)表面，再利用刮板(43)在视频探测器(2)表面滑动，对视频探测器(2)清洁，清除阻挡视频探测器(2)光线的障碍物，管道探伤正常开展，保证管道探伤准确性；

步骤三，当需要对管道内杂物清除时，通过摄像头(57)为工作人员提供视野，清晰观察管道内部沉淀物，驱动电动伸缩杆(54)缩短，进而推动第二连杆(52)左摆，在两个第二连杆(52)的摆动下，收集箱(55)逐渐下移，直至料筒(581)底端插入沉淀物内，压板(582)水平压在沉淀物表面，同时压板(582)承受拉力绳(584带来的拉力，因此，压板(582)右侧下压沉淀物，利用爬行机器人(1)驱动支撑杆(51)从右至左移动，由于料筒(581)不断左移，料筒(581)铲起沉淀物，沉淀物逐渐进入料筒(581)，沉淀物从下至上移动，落入收集箱(55)内。