1.一种微创手术机器人控制终端及机器人系统，其特征在于，至少包括：主手手柄(2)，其用于驱动至少一个同其耦连的从手；

显示控制部(4)，其用于控制所述主手手柄(2)与同所述主手手柄(2)耦连的至少一个从手；

脚踏离合部(1)，用于切断主从手间的信号通信；

其中，当操作者通过所述显示控制部(4)建立所述主手手柄(2)与任一从手间的信号通信之时，所述显示控制部(4)至少能够根据当前通信耦连于彼此不同的主手手柄(2)的任意两个从手的器具类型以通过调用与所述器具类型对应的运动方案的方式来规划其中任一所述从手于相应手术区域内的活动空间。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，当操作者通过所述显示控制部(4)控制分别与彼此不同的主手手柄(2)通信耦连的任意两个从手运动时，系统可允许的当前两个从手的活动空间是保持在与所述器具类型对应的运动方案所规定的活动区间和/或活动间距内的。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，当操作者通过所述显示控制部(4)控制分别与彼此不同的主手手柄(2)通信耦连的任意两个从手运动时，系统可允许的其中一个从手的行进速率是与该从手和其中另一从手的间距彼此关联的，并且所述行进速率是随着任意两个从手间的空间距离的改变而线性/非线性递变的。

4.根据权利要求1～3任一项所述的系统，其特征在于，所述脚踏离合部(1)包括用于执行涉及本安操作之切断的本安制动部和用于执行涉及危险操作之切断的保安制动部，并且所述本安制动部和保安制动部被配置为除接通位置和断开位置之外还具备至少一个中性位置，其中，

所述保安制动部是基于所述显示控制部(4)所确定的相应状态在接通位置、断开位置和至少一个中性位置之间进行切换的，以使得在至少一个中性位置的所述保安制动部能够执行不同于断开位置的涉及危险操作之切断操作；

所述本安制动部是基于不同于切换至断开位置的外力操作而在接通位置、断开位置和至少一个中性位置之间进行切换，以使得在至少一个中性位置的所述本安制动部能够执行不同于断开位置的涉及本安操作之切断操作。

5.根据权利要求1～4任一项所述的系统，其特征在于，所述显示控制部(4)响应于至少一个所述主手手柄(2)从执行不涉及激光操作的第一操作切换至涉及激光操作的第二操作时或者响应于至少一个所述主手手柄(2)执行涉及激光操作的第二操作而将所述脚踏离合部(1)的相应本安制动部切换至该本安制动部处于第一激活状态的中性位置，且在相应本安制动部处于第一激活状态的中性位置时，所述本安制动部处于有待激活状态，和/或将所述脚踏离合部(1)的相应保安制动部切换至该保安制动部处于第二激活状态的中性位置，且在相应保安制动部处于第二激活状态的中性位置时，所述保安制动部处于待命激活状态。

6.根据权利要求1～5任一项所述的系统，其特征在于，还包括：手臂支架(3)，其可活动地耦接至所述主手手柄(2)，用于操作者手臂的容置与姿态调整；

多轴机械臂(5)，其能够基于所述显示控制部(4)驱动而调整自身空间位置；

以及耦连至所述多轴机械臂(5)的影像显示屏(6)，其用于实时显示病人口腔内部的手术区域影像。

7.根据权利要求1～6任一项所述的系统，其特征在于，所述主手手柄(2)包括布设在控制台台面的第一操作手柄和第二操作手柄，且所述第一操作手柄和/或第二操作手柄是以其中心轴线偏离台面边缘至预设角度的方式进行配置的。

8.根据权利要求1～7任一项所述的系统，其特征在于，所述手臂支架(3)按照能够以所述主手手柄(2)为基点而转动的方式耦连至所述主手手柄(2)和控制台台面，其中，

所述手臂支架(3)包括彼此耦连的支架杆体(31)和手臂托架(32)，其中，所述支架杆体(31)远离于所述手臂托架(32)的一端耦连至控制台台面，所述手臂托架(32)远离于所述支架杆体(31)的一端耦连至所述主手手柄(2)。

9.根据权利要求1～8任一项所述的系统，其特征在于，所述显示控制部(4)布设于控制台台面，且所述显示控制部(4)包括：彼此耦连的可活动的第一支撑杆(41)和第二支撑杆(42)；

触摸屏(43)，用于提供过程控制和显示之功能；

其中，所述第一支撑杆(41)耦连至所述控制台台面，所述触摸屏(43)配置在所述第二支撑杆(42)端部。

10.根据权利要求1～9任一项所述的系统，其特征在于，所述多轴机械臂(5)布设在所述控制台台面，且所述多轴机械臂(5)由多个彼此耦连且可独立驱动的机械轴体构成，以使得所述多轴机械臂(5)能够基于通过所述显示控制部(4)下达的驱动指令而完成在至少三个自由度上的移动。