1.一种基于皮肤触觉感知架构的多层仿生触觉传感器，其特征在于，包括：第一结构层，为类人体表皮的膜层，用于封装第二结构层、第三结构层和第四结构层；

第二结构层，为PDMS填充织物层，无间隙连接在第三结构层的上表面，用于模拟机械力的传输通道；

第三结构层，为导电敏感材料层，用于模拟皮肤触觉感受器，无间隙连接在第四结构层的上表面；

以及第四结构层，为电极衬底，用于模拟传输的离子通道。

2.根据权利要求1所述的一种基于人体皮肤触觉感知架构的多层结构仿生触觉传感器，其特征是：所述类人体表皮的膜层为透气防水薄膜，其中所述透气防水薄膜包括聚四氟乙烯膜或热可塑性聚氨酯。

3.根据权利要求1所述的一种基于皮肤触觉感知架构的多层仿生触觉传感器，其特征是：所述PDMS填充织物层主要由织物骨架和PDMS填充物组成，PDMS填充物设置于织物骨架的缝隙内。

4.根据权利要求3所述的一种基于皮肤触觉感知架构的多层仿生触觉传感器，其特征是：所述织物包括棉织物、毛织物、丝织物、麻织物、化纤织物、混纺织物，其中所述化纤织物包括莫代尔织物和锦纶织物。

5.根据权利要求1所述的一种基于皮肤触觉感知架构的多层仿生触觉传感器，其特征是：所述导电敏感材料层为依次采用NaOH水溶液和CB‑MXene‑SR两相导电材料溶液处理的纸。

6.根据权利要求1所述的一种基于皮肤触觉感知架构的多层仿生触觉传感器，其特征是：所述电极衬底为叉指电极衬底，主要由衬底、叉指电极和导线组成，其中叉指电极又包括叉指电极端口和叉指棒，一对叉指电极端口相向设置，若干个叉指棒固定连接在叉指电极端口的一侧，两个叉指电极端口上的叉指棒以叉指方式布置，每个叉指电极端口上设置一个导线。

7.根据权利要求1至5任一项所述的一种基于皮肤触觉感知架构的多层仿生触觉传感器，其特征是：所述第二结构层和第三结构层的整体结构均为长方体、棱台、棱柱或仿生结构中的任一种。

8.根据权利要求1至5任一项的一种基于皮肤触觉感知架构的多层仿生触觉传感器，其特征是：所述皮肤触觉感受器包括麦斯纳氏小体、鲁菲尼氏小体、梅克尔氏小盘或帕西尼氏小体。

9.一种权利要求1至8所述多层仿生触觉传感器的制备方法，其特征在于，包括：制备导电敏感材料层：将纸用NaOH水溶液和CB‑MXene‑SR两相敏感材料溶液依次处理得到；制备PDMS填充织物层：将织物浸渍于PDMS处理得到，其中PDMS溶液由重量比为10：1的硅树脂和固化剂混合配置而成；将PDMS填充织物层、导电敏感材料层和叉指电极衬底由上至下堆叠连接，再用透气防水薄膜封装即可。

10.根据权利要求9所述的制备方法，其特征在于，在所述CB‑MXene‑SR两相敏感材料溶液中，CB、MXene、SR分别为0.045g、0.045g和1g，溶剂为正己烷，CB+MXene的质量百分比为

9％。