1.一种基于超声波的玩具枪射击系统控制方法，其特征在于：包括：S1、超声波玩具枪Ti发射编码形式为Ci的超声波信号对目标进行射击，记所述超声波玩具枪的唯一身份标识为Ti，且射击时间为ti0，记所述的超声波信号为Si；

S2、超声波玩具枪Ti在发射超声波信号Si的同时，通过无线协议，广播超声波玩具枪自己的身份标识Ti，超声波编码形式Ci，和射击时间ti0给所有的超声波接收器，记所述无线协议的广播信号为Xi；

S3、由于无线信号传输速度远大于超声波信号，超声波接收器会先接收到无线广播信号Xi，无线广播信号Xi经过无线传播后，被某超声波接收器Rj接收，该超声波接收器Rj记录接收的无线广播信号Xi中的玩具枪身份标识Ti，超声波编码形式Ci，和射击时间ti0；

S4、在该超声波接收器Rj收到无线广播信号Xi之后的时间P内，若其没有接收到编码形式为Ci的超声波信号Si，则判定该超声波接收器Rj不是射击目标或未被击中；若接收到编码形式为Ci的超声波信号Si，则记录下超声波接收时间ti1；

S5、超声波接收器Rj根据接收超声波信号Si的衰减率计算超声波接收器Rj和发射玩具枪之间的等效直射距离Li1，并计算接收超声波信号Si的传输距离Li0，最后计算接收超声波信号Si的传输距离Li0和对应的等效直射距离Li1之差ΔLi；

S6、如果ΔLi小于距离差阈值Z，则认为超声波接收器Rj是玩具枪Ti的射击目标且被击中，反之则认为超声波接收器Rj不是玩具枪Ti的射击目标。

2.根据权利要求1所述的一种基于超声波的玩具枪射击系统控制方法，其特征在于：所述无线协议包括Wi‑Fi。

3.根据权利要求1所述的一种基于超声波的玩具枪射击系统控制方法，其特征在于：所述时间P为100ms。

4.根据权利要求1所述的一种基于超声波的玩具枪射击系统控制方法，其特征在于：所述超声波玩具枪发射的编码形式包括PPM编码，幅度调制，频率调制，占空比调制。

5.根据权利要求1所述的一种基于超声波的玩具枪射击系统控制方法，其特征在于：所述超声波接收器是安装在所有待射击目标上，具有一定接收角度的超声波信号检测设备。

6.根据权利要求1所述的一种基于超声波的玩具枪射击系统控制方法，其特征在于：所述等效直射距离Li1是通过超声波接收器Rj调用超声波信号衰减率和对应等效直射距离查找表，根据接收超声波信号Si的衰减率计算超声波接收器Rj和发射玩具枪之间的等效直射距离Li1。

7.根据权利要求1所述的一种基于超声波的玩具枪射击系统控制方法，其特征在于：所述传输距离Li0计算过程如下：

(1)超声波接收器Rj计算接收超声波信号Si的传播时间为：Δti＝ti1‑ti0

(2)超声波接收器Rj计算接收超声波信号Si的传输距离为：Li0＝v·Δti

其中v为超声波传输速度。

8.根据权利要求7所述的一种基于超声波的玩具枪射击系统控制方法，其特征在于：所述超声波传输速度v在不同的应用场景中能够进行适当的调节。

9.根据权利要求1所述的一种基于超声波的玩具枪射击系统控制方法，其特征在于：所述距离差阈值Z是通过实验测定的经验值，是指可允许的最大误差。

10.根据权利要求1所述的一种基于超声波的玩具枪射击系统控制方法，其特征在于：S6中，所述的“如果ΔLi小于距离差阈值Z”，则认为超声波接收器接收到的超声波信号为直射信号；如果ΔLi大于距离差阈值Z，则认为超声波接收器接收到的超声波信号为反射或者绕射信号。