1.一种采煤机自动找平方法，其特征在于，包括：

获取并基于惯性导航采集的三维位置数据和里程计单位时间的累计运行距离，利用二维坐标转换算法求解采煤机的二维位置轨迹和姿态信号；

获取并基于采煤机集控系统收集的采煤机动作控制参数、二维位置轨迹和姿态信号信息，判断当前采煤工艺段，基于当前采煤工艺段输出参数坐标系控制，其中，采煤机动作控制参数包括启停、方向、升降、速度参数；

将预录入的煤田工作面数据与参数坐标系控制相匹配，输出有效采煤曲线数据，实现采煤机自动找平，其中，将预录入的煤田工作面数据与参数坐标系控制相匹配，当工作面地质信息不符合参数坐标系控制的下刀要求时，执行躲避切割工艺或提示报警人工干预。

2.根据权利要求1所述的一种采煤机自动找平方法，其特征在于，所述二维坐标转换算法为 其中，x'表示实际的水平方向，y'表示实际的竖直方向，x表示找直后的水平方向，y表示找直后的竖直方向，α为实际与找直后理论值间的夹角。

3.根据权利要求2所述的一种采煤机自动找平方法，其特征在于，所述二维位置轨迹包括水平方向轨迹和竖直方向轨迹，基于竖直方向轨迹投影和采煤机滚筒高度控制工作面水平，基于水平方向轨迹控制工作面找直。

4.根据权利要求1所述的一种采煤机自动找平方法，其特征在于，所述采煤机动作控制参数还包括工作面走向基准的动态调整，通过截割高度变化，对采煤机的水平和竖直方向实现动态调整。

5.根据权利要求1所述的一种采煤机自动找平方法，其特征在于，所述采煤工艺段包括基于采煤机在整条采煤面位置划分的左端头采煤、右端头采煤以及中间段采煤三部分。

6.根据权利要求1所述的一种采煤机自动找平方法，其特征在于，所述预录入的煤田工作面数据为通过数学建模方式将工作面的地质信息以数字化数据录入采煤机控制系统内，其中，工作面的地质信息包括工作面的顶板、底板、矸石位置、煤质硬度、煤层高度和倾角、断层信息。

7.根据权利要求1所述的一种采煤机自动找平方法，其特征在于，执行躲避切割工艺包括对参数坐标系控制进行位置偏移，将偏移后的参数坐标系控制重新与预录入的煤田工作面数据相匹配，直至满足下刀要求。

8.根据权利要求1所述的一种采煤机自动找平方法，其特征在于，所述躲避切割工艺执行时，向用户发送预警信息，提示人工干预处理躲避部分的工作面。

9.根据权利要求1所述的一种采煤机自动找平方法，其特征在于，当工作面地质信息不符合参数坐标系控制的下刀要求时，采煤机停止采煤，报警系统发出报警提醒。